[发明专利]一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置

权利要求书

1.一种调节四足机器人身体姿势的方法，其特征在于包括：

步骤1：通过姿态传感器，测量出四足机器人每条支撑腿绕x、y、z轴的姿态角，得到四足机器人的姿态矩阵；

步骤2：通过姿态矩阵，获取四足机器人绕x轴倾斜的角度ψ，根据角度ψ，求出支撑腿的调节量Δp(t)；

步骤3：四足机器人每条支撑腿的参考位置p(t)等于离线规划的轨迹p₀(t)加上实时的调节量Δp(t)。

2.如权利要求1所述的方法，其中步骤1具体包括：

测量出了机器人绕x、y、z轴的姿态角分别为γ，β和α，此时机器人的姿态矩阵为：

R_xyz(γ,β，α)＝R_z(α)R_Y(β)R_X(γ)；

此姿态矩阵在坐标系中的表示为

Ro1=Rz(θ)Rxyz(γ,β,α)=r11r12r13r21r22r23r31r32r33]]>

其中，L为前后腿直接的距离，W为左右腿直接的距离。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：其中步骤2具体包括：

通过姿态矩阵求出四足机器人绕x轴倾斜的角度为

调节量Δp(t)＝H(-K_pψ-K_iΔψ)，其中

H为坐标系原点到地面的距离，K_p为比例系数、K_i为积分系数。