[发明专利]基于柱面的多平面二次投影消除全景摄像机图像畸变的方法

权利要求书

1.基于柱面的多平面二次投影消除全景摄像机图像畸变的方法，其特征在于：它包括以下步骤：

S1：将全景摄像机的各摄像头光轴按照相同圆心、相同夹角排列；

S2：分别读出各摄像头在同一时刻的一帧图像；

S3：对每一幅图像进行柱面投影；

S4：将各柱面投影图像融合成一个柱面全景图像；

S5：根据视场内容对柱面全景图像进行X方向划分；

步骤S5所述的X方向划分的步骤包括以下子步骤：

S501：在柱面全景图像上找到与摄像头成像平面平行的主要平面；

S502：在图像中找到平面之间的垂线；

S503：各垂线的横坐标值即为X方向的划分坐标；

S6：重新按照划分区域对图像进行多平面反柱面投影；

步骤S6所述的多平面反柱面投影的步骤包括以下子步骤：

S601：按照X方向的划分坐标将融合好的全景图像重新分割为若干图像；

S602：对每个图像进行柱面到平面的反柱面投影；

S603：对图像进行裁剪形成最终的矩形全景图像。

2.根据权利要求1所述的基于柱面的多平面二次投影消除全景摄像机图像畸变的方法，其特征在于：所述的摄像头的数量为三个。

3.根据权利要求1所述的基于柱面的多平面二次投影消除全景摄像机图像畸变的方法，其特征在于：步骤S1所述的夹角的角度为3θ/4～5θ/6，其中，θ为镜头的水平视场角。