[发明专利]一种识别驾驶员换道意图的方法

权利要求书

1.一种识别驾驶员换道意图的方法，所述方法包括：

记录初始时刻；

运行三个驾驶员子模块；

通过安装在车辆上的传感器采集并记录环境信息及车辆状态信息，将采集的信息存储在信息存储单元中；

从信息存储单元中提取数据，将提取的数据存储在数据存储单元中；

提取三个驾驶员子模块运行的仿真数据，将仿真数据存储在相对应的三个存储单元中；

将数据存储单元中的数据分别与所述三个存储单元中的数据进行匹配比较，最终得到驾驶意图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，三个驾驶员子模块是由驾驶员模块根据三个驾驶路径来区分。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述三个驾驶路径为直行轨迹、左换道轨迹和右换道轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，环境信息包括车道边界和道宽信息、车辆在车道中的位置信息，车辆状态信息包括方向盘转角。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，从信息存储单元中提取数据的步骤包括：取初始时刻后0.5s的方向盘转角数据，利用插值提取这0.5s内的N组数据，将这N组数据以向量数组的形式存储在数据存储单元中，

提取三个驾驶员子模块运行的仿真数据的步骤包括：提取三个驾驶员子模块运行后0.5s的仿真数据，利用插值提取N个数，将这N个数以向量数组的形式存储在相对应的三个存储单元中。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，N组数据和N个数在时间序列上能够对应。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，进行数据匹配比较的步骤包括：根据下面的公式分别计算三个驾驶员子模块的S(Model)数值

S(Model)=1NΣi=1N[δD(i)-δM(i)]2;]]>

比较这三个S(Model)数值的大小，最小的S(Model)所对应的驾驶员子模块对应的驾驶意图即识别为驾驶员的驾驶意图。

8.根据权利要求2至4中的任一项所述的方法，其中，驾驶员模块包括路径规划模块、预瞄模块、预测模块、比较模块、控制模块，

路径规划模块规划所述三个驾驶路径，由此将驾驶员模块区分成三个驾驶员子模块，

预瞄模块根据来自路径规划模块的驾驶路径数据得到当前预瞄时间内的预期轨迹数据，

预测模块根据当前车辆状态信息和驾驶环境信息，预测下一预瞄时间内的车辆预测轨迹数据，

比较模块接收来自预瞄模块的预期轨迹数据和来自预测模块的预测轨迹数据，并通过这两个轨迹数据的比对获得侧向位置误差，

控制模块根据比较模块得到的侧向位置误差计算方向盘转角。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，预瞄时间是1.5s。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，对应于直行轨迹的预期轨迹数据为车辆前进方向的直线，对应于左换道轨迹的预期轨迹数据为车辆前进方向偏左斜率为-0.053的直线，对应于右换道轨迹的预期轨迹数据为车辆前进方向偏右斜率为0.062的直线。