[发明专利]一种基于磁流变技术的柔性机械臂减振装置与方法

权利要求书

1.一种基于磁流变技术的柔性机械臂减振装置，其特征在于它包括刚柔耦合机械臂、安装在柔性机械臂上的磁流变弹性体减振装置以及反馈控制回路，其中：

刚柔耦合机械臂由刚性机械臂（1）、电机安装板（2）、法兰盘（3）、柔性机械臂安装座（4）、柔性机械臂安装板（5）、柔性机械臂（7）、谐波减速器（19）和伺服电机（20）组成；刚性机械臂（1）端面上加工有螺纹孔，电机安装板（2）侧面上加工有沉头孔，通过内六角螺钉将刚性机械臂（1）和电机安装板（2）固连；谐波减速器（19）和伺服电机（20）通过法兰盘使用内六角螺栓与螺母安装在电机安装板（2）上；柔性机械臂安装座（4）、柔性机械臂安装板（5）、柔性机械臂（7）之间通过内六角螺钉或内六角螺栓与螺母固连，最后通过法兰盘（3）使用内六角螺钉与谐波减速器（19）安装在一起；

磁流变弹性体减振装置由铁芯（8）、导杆（9）、固定座（10）、振动板（11）、电磁线圈（12）、磁流变弹性体（14）、永磁铁（16）、滑动板（17）和滑动套（18）组成；铁芯（8）一边中间开有缺口，用于安装磁流变弹性体（14）和振动板（11），铁芯（8）缺口两侧长方体倒角处理用于缠绕电磁线圈（12）；振动板（11）呈T形，底面通过导杆（9）的螺纹并使用螺母和固定座（10）固定，安装于柔性机械臂（7）上，伸出板的两侧粘贴磁流变弹性体（14），然后插入到铁芯（8）缺口内固定；滑动板（17）为方环形结构，可以从铁芯（8）的一端插入，并使用滑动板（17）上的内环伸出板（21）与铁芯（8）粘贴在一起；滑动套（18）过盈安装于滑动板（17）的孔内，与导杆（9）形成相对运动件，降低摩擦影响；永磁铁（16）吸附于铁芯（8）两侧，作为磁流变弹性体（14）的另一个磁源；

反馈控制回路由加速度传感器A（6）、加速度传感器B（13）、电荷放大器（22）、数据采集系统（23）、PC上位机（24）和程控电源（25）组成；加速度传感器A（6）垂直安装在柔性机械臂（7）与伺服电机（20）的结合端；加速度传感器B（13）垂直安装在柔性机械臂（7）的末端执行处。

2.根据权利要求1所述的基于磁流变技术的柔性机械臂减振装置，其特征在于：柔性机械臂（7）末端安装有机械手（15）。

3.根据权利要求1所述的基于磁流变技术的柔性机械臂减振装置，其特征在于：吸附于铁芯（8）两侧的永磁铁（16）可以是两个或者两个以上数量，相互叠加。

4.根据权利要求1所述的基于磁流变技术的柔性机械臂减振装置，其特征在于：过盈安装于滑动板（17）上的滑动套（18）可以采用直线轴承代替，且直线轴承通过螺栓与螺母安装于滑动板（17）上。