[发明专利]主从机器人之间相对运动的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种主从机器人之间相对运动的控制方法。

背景技术

传统的多个机器人间运动轨迹的控制方法中常采用独立于机器人之外的全局控制设备对机器人进行控制，完成相关的动作或操作，即除机器人外，需要由一台或一组额外的设备对机器人进行定位、计算、下令等工作。此类外部附加设备增加携带难度、隐含装置调试时间、工作环境要求相对严格，同时由于整个机器人群组的行为调度都依赖于这一设备，一旦其无法正常工作则整个轨迹控制工作都将无法运行，故缺乏便携性、易用性、和容错性，极不适合生活娱乐产品应用。若通过机器人群中的机器人的相互控制，势必会使增加机器人群的容错性，降低故障率的发生，并且可以提高其便携性和易用性，因而可以更适合生活娱乐产品应用。有鉴于此，有必要对上述的机器人间运动轨迹的控制方法进行改进。

发明内容

本发明提出了主从机器人之间相对运动的控制方法，旨在解决如何以机器人群中任意一机器人为主控机器人，剩余的为从属机器人，由主控机器人控制从属机器人完成预设的静止指令和移动指令以及移动的从属机器人如何到达目标位置的问题。

为解决上述技术问题，为本发明采用的一个技术方案是：提供一种主从机器人之间相对运动的控制方法，包括至少两个机器人组成的机器人群，选定一机器人为主控机器人，剩余的机器人为从属机器人，所述主控机器人预设有脚本程序，包括步骤：

A、主控机器人向设定的从属机器人发送获取从属机器人位置信息的请求；

B、从属机器人接收到主控机器人的请求后响应请求，将从属机器人的位置信息发送至主控机器人，开始步序控制：

C、主控机器人接收到从属机器人的位置信息后，比较从属机器人的位置坐标与从属机器人的目标位置坐标，若位置坐标与目标位置坐标不超过设定的误差范围，则向从属机器人发送静止指令，若位置坐标与目标位置坐标超过设定的误差范围，则向从属机器人发送移动指令，其中，所述位置信息包含位置坐标；所述目标位置坐标、静止指令及移动指令均预设于主控机器人的脚本程序中；

D、从属机器人接收到主控机器人的指令并对指令进行判断，若该指令为静止指令，则从属机器人执行静止指令停止移动，并结束步序控制；若该指令为移动指令，则从属机器人执行移动指令开始移动，并将从属机器人的当下位置信息发送至主控机器人，转至步骤C。

其中，所述步骤C中主控机器人根据接收的从属机器人的位置信息，比较得出的从属机器人位置坐标与目标位置坐标的差值超过设定的误差范围后，包括主控机器人对应生成从属机器人预设路线的步骤，具体的：

所述预设路线的生成由主控机器人计算其与从属机器人之间的距离及方向生成；所述移动指令包括预设路线的信息。

其中，所述步骤C中主控机器人收到从属机器人的位置信息后，还包括校验步骤，具体包括：

e1、计算从属机器人的运动轨迹与预设路线的偏差量；

e2、校验从属机器人的偏差量与预设的偏移误差的关系，若偏差量不超过偏移误差，则停止校验步骤；若偏差量超过偏移误差，则重新确定从属机器人的移动路线，并更新从属机器人的预设路线；

e3、向从属机器人发送新的移动指令，新的移动指令包含有更新后预设路线的信息；

e4、从属机器人接收到新的移动指令后根据新的移动路线来调整自身的运动轨迹。

其中，所述偏移量包括从属机器人沿预定路线与当前运动轨迹的距离偏差和方向角偏差。

其中，所述机器人群均置于栅格表面上，从属机器人通过计算栅格数量进行位置定位，主控机器人通过计算栅格数量向从属机器人发送移动指令。

其中，所述脚本程序还包括用于控制主控机器人移动的主机器人移动命令。

其中，所述脚本程序包括对从属机器人一一对应的步序控制。

其中，所述静止指令包括延时命令，当从属机器人接收到静止命令停止移动时，从属机器人执行延时命令而处于延时状态。

其中，所述静止指令还包括表演命令，当从属机器人处于延时状态时，执行表演命令。

其中，主控机器人向剩余的机器人发送通信指令，剩余的机器人接收通信指令并触发按键后选定为从属机器人。