[发明专利]一种液压驱动设备的减速控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及液压驱动设备的控制，尤其涉及用于装卸输送重负荷的液压驱动设备的减速控制。

背景技术

在工业生产中，许多由液压驱动的大型设备，无论其运动过程中速度变化如何，一般其停车前都会有一个减速过程，也就是从作业运行速度（图1中V1）转化为安全碰触速度（图1中V2）的控制过程，而安全碰触速度（图1中V2）的控制效果直接影响到停车时设备冲击的大小。

中国发明专利“起重装卸设备的作业机构的减速控制方法及装置”（发明专利号：ZL200710040402.4授权公告号：CN100551812C）公开了一种起重装卸设备的作业机构的减速控制方法，包括：建立减速运行数据库，减速运行数据库中包括一组减速区域信息和各减速区域相对应的预定速度；检测作业机构的实际位置；判断作业机构的实际位置是否处于减速区域内，如果实际位置处于所述一组减速区域中的任何一个，则执行减速控制；检测作业机构的实际运行速度，获取作业机构所处的减速区域所对应的预定速度；比较实际运行速度和预定速度，将作业机构的实际运行速度控制至预定速度；循环执行减速控制直至作业机构停止运行。该方法及装置虽然处理了机构减速、停车的距离和速度关系，但是并未涉及液压系统的控制。

在实际生产中，液压系统经常会遇到由于更换比例阀或伺服阀、备用泵代泵和液压主泵更换等情况，这些情况都会导致输出流量发生变化。此时，虽然控制信号没有发生改变，但是流量的改变，直接影响了油缸的动作速度。一旦上述的流量变化是增大的，那么它可以直接导致作业运行速度时设备前冲的惯量加大，使作业运行速度（图1中V1）在降至安全碰触速度（图1中V2）的斜坡（图1中B-C段）中就碰触到停止点（图1中D），那么以一个大于V2的速度去撞上停止点（图1中D），势必给设备带来冲击。况且，由于要追求设备动作效率的最大化，减速点（图1中B）和停止点（图1中D）的位置往往设置的很近，如果作业运行速度（图1中V1）过快，甚至造成减速点和停止点几乎同时到达的情况发生，这对于一些载重高达数千吨的大型机械设备来说，存在相当大的危险。

现有技术对大流量液压设备速度的控制，大多采用人工调节的方法。就是技术人员凭借个人经验，调节代入备用泵或所更换阀的流量开口度控制机构，以达到在相同控制信号的情况下，流量输出与变化前相同，确保油缸动作时的速度符合要求。由于这种处理方法全凭个人经验，可靠性差，并且耗费大量的人力和时间。而且，反复地对液压系统中的流量控制机构进行调节会增加控制机构的磨损，降低其控制精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种液压驱动设备减速控制的方法，通过对速度进行补偿和调整减速点位置，确保液压驱动设备的有效减速，从而实现机械设备冲击最小化，保证高效安全运行。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种液压驱动设备的减速控制方法，用于液压驱动设备的减速控制，所述液压驱动设备的以作业运行速度V1运行，经过减速点后减速至安全碰触速度V2，并以安全碰触速度V2运行至停止点，其中，V1＞V2，其特征在于所述的减速控制方法是根据设备的实际安全碰触时间t4’和实际行程S_Z’的偏差，判断设备的运行速度是否过快；若设备的运行速度过快，则通过对液压主泵控制信号进行补偿和对减速点位置进行修正，自动调整设备的运行速度。

本发明的液压驱动设备的减速控制方法的一种优选的技术方案，其特征在于所述的变速控制方法包含以下步骤：

S100）设置液压驱动设备减速控制的基本控制参数；

S200）获取液压驱动设备的实际运行参数，与步骤S100设置的基本控制参数进行比较，判断液压驱动设备运行速度是否过快；

S300）若设备运行速度过快，则对主泵作业运行速度V1进行补偿；

S400）若对主泵作业运行速度V1进行补偿后，设备运行速度仍然过快，则对减速点位置S_J进行修正；

S500）若对主泵作业运行速度V1进行补偿，并且对减速点位置S_J进行修正后，设备运行速度仍然过快，则输出报警信号。