[发明专利]气动肌肉驱动型两自由度脚踝康复并联机器人

权利要求书

1.一种气动肌肉驱动型两自由度脚踝康复并联机器人，包括带有脚套的动平台、转动机构、驱动机构和支架，所述动平台通过转动机构安装在所述支架上，其特征是所述驱动机构为气动肌肉，所述气动肌肉安装在所述支架上，所述气动肌肉的活动端通过柔索与所述动平台相连。

2.根据权利要求1所述的气动肌肉驱动型两自由度脚踝康复并联机器人，其特征是所述转动机构和支架之间设有柔索导向定位机构，所述柔索导向定位机构包括带导向定位孔的定平台和支撑杆，所述定平台通过所述支撑杆固定安装在所述支架上，所述转动机构上端与所述动平台相连，所述转动机构下端安装在所述支撑杆或定平台上。

3.根据权利要求2所述的气动肌肉驱动型两自由度脚踝康复并联机器人，其特征是所述转动机构包括轴承支座、转动件和转动固定件，所述转动固定件下端插装在所述支撑杆上，所述转动固定件上端通过第一单列滚针轴承活动安装在所述转动件内，所述转动件两端分别设有第二单列滚针轴承，所述轴承支座分别通过所述第二单列滚针轴承将所述转动件两端压装在所述动平台下表面。

4.根据权利要求2或3所述的气动肌肉驱动型两自由度脚踝康复并联机器人，其特征是所述支架上对应所述导向定位孔的位置分别设有定滑轮，所述柔索一端与所述气动肌肉的活动端相连，所述柔索另一端绕过所述定滑轮后再穿过所述导向定位孔，最后与所述动平台相连。

5.根据权利要求2或3所述的气动肌肉驱动型两自由度脚踝康复并联机器人，其特征是所述导向定位孔的数量至少为3，所述气动肌肉和柔索的数量分别与导向定位孔的数量相对应。

6.根据权利要求5所述的气动肌肉驱动型两自由度脚踝康复并联机器人，其特征是所述导向定位孔的数量为3，所述3个导向定位孔的中心所围成的形状为等腰三角形，所述等腰三角形的中心到顶点的连线a的长度为3~7cm，所述等腰三角形的中心到底边一个端点的连线b的长度为4~8cm，所述a和b的夹角α为90~110°，所述转动机构的转动中心位于所述等腰三角形的中心处。

7.根据权利要求6所述的气动肌肉驱动型两自由度脚踝康复并联机器人，其特征是所述柔索与动平台下表面的连接点也对应为3个，所述3个连接点所围成的形状也为等腰三角形，所述动平台下表面3个连接点所围成的等腰三角形的中心到顶点的连线A的长度为5~9cm，所述动平台下表面3个连接点所围成的等腰三角形的中心到底边一个端点的连线B的长度为6~10cm，所述A和B的夹角β为120~140°，所述转动机构的转动中心位于所述动平台下表面3个连接点所围成的等腰三角形的中心处，所述动平台的中心也位于所述动平台下表面3个连接点所围成的等腰三角形的中心处。

8.根据权利要求7所述的气动肌肉驱动型两自由度脚踝康复并联机器人，其特征是所述动平台下表面与所述定平台上表面之间的距离H为7~11cm。

9.根据权利要求1或2或3所述的气动肌肉驱动型两自由度脚踝康复并联机器人，其特征是所述气动肌肉水平安装在所述支架上。