[发明专利]结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构

权利要求书

1.一种结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其特征在于：所述的三个分支的结构完全相同，对称地布置在定平台的三个相互垂直的固定支架上，其中，每个分支的结构包括：安装在定平台的每个固定支架上的第一转动副的一侧安装着一台驱动电机，另一侧安装着传动杆，传动杆上连接着移动副，移动副上分别连接着第一连杆的一端，第一连杆的另一端通过第二转动副与第二连杆的一端相连，第二连杆的另一端通过第三转动副与第三连杆的一端相连，第三连杆的另一端通过第四转动副和动平台相连；三个传动杆的轴线两两垂直，并分别作为分支一、二和三的输入杆；移动副的移动方向与传动杆的轴线方向一致；第二转动副的轴线与传动杆的轴线方向平行；第三转动副的轴线与第二转动副的轴线垂直，又与另外一个分支的传动杆的轴线平行，并且三个分支中的第三转动副的轴线两两垂直；第四转动副的轴线与第三转动副的轴线平行。

2.根据权利要求1所述的一种结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构，其特征在于：第一转动副和移动副可以为一个轴线与第一转动副轴线平行的圆柱副所代替；第二转动副和第三转动副可以为虎克铰所代替。