[发明专利]基于超声波技术的工业机器人运动定位方法及系统

权利要求书

1.基于超声波技术的工业机器人运动定位方法，其特征在于，包括：

根据预定的发射周期发射超声波定位信号，所述定位信号包括：超声波载波和红外载波同步信号，其中红外载波同步信号包括预设的机器人ID以及启动时间；

接收所述红外载波同步信号，根据所述红外载波同步信号获取同步时间；

接收所述超声波载波，根据所述超声波载波获取定位时间；

将所述同步时间、所述机器人ID、所述定位时间以及预设的接收端ID进行封装获得数据包，将所述数据包传输至上位机，传输完成后恢复到初始等待状态；

根据同步时间选取同一机器人至少三组来自不同接收端的数据包进行封装获得封装包；

解析所述封装包，并根据封装包中的数据进行计算后获得每组对应的接收端空间坐标；

根据每组所述机器人ID、所述定位时间以及接收端ID以及所述接收端空间坐标计算获得机器人空间坐标。

2.如权利要求1所述的基于超声波技术的工业机器人运动定位方法，其特征在于，此方法还包括：将空间坐标发送至地图控制系统，并在地图控制系统相应处显示空间坐标位置。

3.如权利要求1或2所述的基于超声波技术的工业机器人运动定位方法，其特征在于，所述发射周期为30ms-50ms。

4.如权利要求1或2所述的基于超声波技术的工业机器人运动定位方法，其特征在于，所述接收所述超声波载波，根据所述超声波载波获取定位时间的步骤之前还设有对超声波载波进行滤波。

5.基于超声波技术的工业机器人运动定位系统，其特征在于，包括：

红外发射器，用于根据预定的发射周期发射红外载波同步信号，其中红外载波同步信号包括预设的机器人ID以及启动时间；

超声波发生器，用于根据预定的发射周期发射超声波载波，且超声波载波与红外载波同步信号同步发射；

红外接收传感器，用于接收所述红外载波同步信号，根据所述红外载波同步信号获取同步时间；

超声波接收传感器，用于接收所述超声波载波，根据所述超声波载波获取定位时间；

第一处理器，用于将所述同步时间、所述机器人ID、所述定位时间以及预设的接收端ID进行封装获得数据包，将所述数据包传输至上位机，传输完成后恢复到初始等待状态；

上位机，用于根据同步时间选取同一机器人至少三组来自不同接收端的数据包进行封装获得封装包；

后台控制系统，解析所述封装包，并根据封装包中的数据进行计算后获得每组对应的接收端空间坐标；

第二处理器，用于根据每组所述机器人ID、所述定位时间以及接收端ID以及所述接收端空间坐标计算获得机器人空间坐标。

6.如权利要求5所述的基于超声波技术的工业机器人运动定位系统，其特征在于，还包括数字地图中央平台，用于根据所述机器人空间坐标可视化的显示器其在地图上的空间坐标位置。

7.如权利要求5所述的基于超声波技术的工业机器人运动定位系统，其特征在于，所述红外发射器，所述超声波发生器以及所述第二处理器固定于工业机器人上。

8.如权利要求5所述的基于超声波技术的工业机器人运动定位系统，其特征在于，所述红外接收传感器，超声波接收传感器以及第一处理器构成接收端；所述接收端设有多个，且多个所述接收端呈拓扑结构排布。