[发明专利]一种锅炉管系活动连接件焊接方法

权利要求书

1.一种锅炉管系活动连接件焊接方法，其特征在于，包括下列步骤：

在焊接工件附近安装线激光器支架和摄像头支架；

选取两个相同的线激光器，使得两条线激光照射到工件上；

调整摄像头距离和角度，获取反映焊缝形状的结构光图像；

采集上述结构光图像并进行图像处理，识别特征点，再通过图像坐标和焊接机器人坐标转换，找到特征点的位置信息；

通过计算处理，获得焊接起始位置信息和焊缝方向信息，并通过机器人控制器传送至机器人，引导机器人沿着焊缝坡口进行焊接操作。

2.根据权利要求1所述的锅炉管系活动连接件焊接方法，其特征在于，所述两个相同的线激光器发出的两条线结构光以一定的倾斜角度从工件上方投射。

3.根据权利要求1所述的锅炉管系活动连接件焊接方法，其特征在于，所述结构光在焊缝坡口发生转折形变，形变处反映了线结构光条纹中心与坡口中心的三维位置关系。

4.根据权利要求3所述的锅炉管系活动连接件焊接方法，其特征在于，所述两条结构光的形变处连线与连接块工件的交点认定为焊缝的起始位置。

5.根据权利要求3所述的锅炉管系活动连接件焊接方法，其特征在于，所述两条结构光的形变处连线的方向为机器人焊接方向。

6.根据权利要求1所述的锅炉管系活动连接件焊接方法，其特征在于，所述焊接机器人采用龙门架轨道结构移动。