[发明专利]汽车变车道控制装置及其控制方法有效
申请号: | 201310003363.6 | 申请日: | 2013-01-06 |
公开(公告)号: | CN103809593B | 公开(公告)日: | 2018-02-16 |
发明(设计)人: | 李正熙 | 申请(专利权)人: | 现代摩比斯株式会社 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京康信知识产权代理有限责任公司11240 | 代理人: | 余刚,陈鹏 |
地址: | 韩国首尔江南*** | 国省代码: | 暂无信息 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 汽车 车道 控制 装置 及其 方法 | ||
1.一种汽车变车道控制装置,其特征在于,包括:
生成目标车道的目标车道生成部;
生成目标距离的目标距离生成部;
经过汽车的当前点和以汽车为准还有目标距离那么远的目标车道中心线上的点,以行车方向为切线方向实时生成圆轨迹的圆轨迹生成部;以及
为了使汽车沿着圆轨迹行驶,计算目标比率和目标操向角的操向控制部,
所述目标距离生成部基于车速和所述目标车道中心线与所述汽车的横向偏离距离算出所述目标距离。
2.根据权利要求1所述的汽车变车道控制装置,其特征在于,
上述目标车道生成部向某一个方向转换当前行车车道宽幅那么宽,生成虚拟的目标车道。
3.根据权利要求1所述的汽车变车道控制装置,其特征在于,
上述操向控制部是在目标车道中心线上,基于汽车偏离距离、目标车道中心线和汽车形成的偏离角、汽车的侧滑移量以及车速,计算目标比率。
4.根据权利要求3所述的汽车变车道控制装置,其特征在于,
上述操向控制部基于目标比率计算目标操向角。
5.一种汽车变车道控制方法,其特征在于,包括:
a)生成目标车道的阶段;
b)生成目标距离的阶段;
c)生成的目标车道中心线为止,经过汽车的当前点和以汽车为准还有目标距离那么远的目标车道中心线上的点,以行车方向的切线方向实时生成圆轨迹的阶段;以及
d)为了使汽车沿着圆轨迹行驶,计算目标比率和目标操向角的阶段,
在上述的b)阶段,上述的目标距离是基于车速以及所述目标车道中心线与所述汽车的横向偏离距离算出的。
6.根据权利要求5所述的汽车变车道控制方法,其特征在于,
在上述的a)阶段,上述的目标车道是向某一个方向转换当前行车车道的宽幅那么宽,生成虚拟的目标车道的。
7.根据权利要求5所述的汽车变车道控制方法,其特征在于,
在上述的d)阶段,上述的目标比率是在目标车道中心线上,基于汽车偏离距离、目标车道中心线和汽车形成的偏离角、汽车的侧滑移量以及车速算出的。
8.根据权利要求7所述的汽车变车道控制方法,其特征在于,在上述的d)阶段,目标操向角是基于目标比率算出的。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于现代摩比斯株式会社,未经现代摩比斯株式会社许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201310003363.6/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。