[发明专利]使用异步通信的运动控制系统和控制器及其方法

权利要求书

1.一种使用异步通信的运动控制系统，包括：

第一控制器，适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据，并在一系列第二时钟持续传输所述数据直到其接收到确认；

第二控制器，适于接收所述数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收；

现场总线，其被配置用以连接所述第一控制器和所述第二控制器；

其中，所述一系列第一时钟之间的间隔长于所述一系列第二时钟之间的间隔。

2.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中：

所述第一控制器包括第一应用模块和第一通信模块；

所述第二控制器包括第二通信模块；

其中：

所述第一应用模块适于所述数据准备并将所述数据发送至所述第一通信模块以响应于所述数据准备；

所述第一通信模块适于接收所述数据并在所述一系列第二时钟传输所述数据；

所述第二通信模块适于所述数据的接收以及对所述数据的正确接收的回应。

3.根据权利要求2的所述运动控制系统，其中：

第二控制器进一步包括第二应用模块；

第二通信模块进一步适于在存储单元队列中存储所述数据；

第二应用模块适于访问存储在所述存储单元队列中的所述数据，以大于或是等于所述一系列第一时钟之间间隔的间隔使用所述数据；以及

所述数据至少具有关于任务及其执行时间的信息。

4.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中：

所述第一控制器是主设备并且所述第二控制器是从属设备；或者

所述第二控制器是主设备并且所述第一控制器是从属设备。

5.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中：

所述第一控制器进一步适于传输下一数据以响应于其接收所述第二控制器的对当前数据的正确接收的确认。

6.根据权利要求3的所述运动控制系统，其中：

第二应用模块进一步适于以与所述数据存储时相同的顺序使用存储在所述存储单元队列中的所述数据。

7.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中：

所述第一控制器是主控制器，其还适于准备代表遥控设备运动信息和执行时间的数据；以及

所述第二控制器是轴运动控制器，其还适于提供控制数据以基于从所述主控制器接收的数据中提取的遥控设备运动信息和执行时间来驱动机械装置。

8.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中：

所述第一控制器是主控制器，其还适于基于同使用者和其它系统的交互准备代表高级别控制任务及其执行时间的数据；以及

所述第二控制器是轴运动控制器，其还适于基于从接收到的数据中提取的高级别控制任务及其执行时间来控制电动机以在执行时间完成要求的运动。

9.根据权利要求3的所述运动控制系统，其中：

第一应用模块的传输操作和第二应用模块的使用操作是独立的。

10.一种用于异步通信的第一控制器，包括：

第一应用模块，其适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据并传输所述数据以响应于所述数据准备；

第一通信模块，其适于接收从所述第一应用模块传输的数据并在一系列第二时钟持续传输所述数据直到其接收到确认；

其中：

所述一系列第一时钟之间的间隔长于所述一系列第二时钟之间的间隔。

11.根据权利要求10的所述第一控制器，其中：

所述第一通信模块还适于传输下一数据以响应于其接收所述确认。

12.根据权利要求10的所述第一控制器，其中：

所述第一应用模块还适于准备代表遥控设备运动信息和执行时间的数据。