[发明专利]自行的地面清洁机和用于运行自行的地面清洁机的方法

权利要求书

1.一种自行的地面清洁机，所述自行的地面清洁机包括地面清洁装置(72)、能转向的前轮(14)、配属于所述前轮(14)的转向装置(20)、具有至少一个左后轮(50)和至少一个右后轮(52)的后轮装置(16)、用于驱动所述前轮(14)的第一驱动装置(40)、用于驱动所述后轮装置(16)的第二驱动装置(66)以及用于所述后轮装置(50)的差速装置(58)，所述差速装置能够实现对于所述至少一个左后轮(50)和所述至少一个右后轮(52)来说的不同的转速。

2.根据权利要求1所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述第一驱动装置(40)包括车轮电机并且尤其包括轮毂电机(42)。

3.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于，在所述前轮(14)的转向摆转运动时，所述第一驱动装置(40)是一同枢转的。

4.根据上述权利要求中任一项所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述第一驱动装置(40)包括电动机。

5.根据上述权利要求中任一项所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述第二驱动装置(66)包括用于所述至少一个左后轮(50)和所述至少一个右后轮(52)的共同的驱动器(68)。

6.根据上述权利要求中任一项所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述第二驱动装置(66)包括电动机。

7.根据上述权利要求中任一项所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述差速装置(58)是车轴差速装置。

8.根据上述权利要求中任一项所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述差速装置(58)包括机械的差速传动装置。

9.根据上述权利要求中任一项所述的自行的地面清洁机，其特征在于控制装置(44)，所述控制装置以信号作用的方式与转向角传感器装置(38)、所述第一驱动装置(40)和所述第二驱动装置(66)连接，其中，所述控制装置(44)依赖于所述转向角传感器装置(38)的信号来驱控并且尤其是独立地来驱控所述第一驱动装置(40)和所述第二驱动装置(66)。

10.根据权利要求9所述的自行的地面清洁机，其特征在于用于获知速度预定值的传感器装置(48)，所述传感器装置以信号作用的方式与所述控制装置(44)连接，其中，所述控制装置(44)尤其是依赖于所述转向角传感器装置(38)的信号和用于获知速度预定值的所述传感器装置(48)的信号来驱控并且尤其是独立地来驱控所述第一驱动装置(40)和所述第二驱动装置(66)。

11.根据权利要求10所述的自行的地面清洁机，其特征在于，用于获知速度预定值的所述传感器装置(38)是用于获知一个或多个操纵元件的位置的传感器装置。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述控制装置(44)包括第一运行模式，在转向角关于所述前轮的直行位置为90°或近似90°的情况下，所述第一运行模式阻断所述第二驱动装置(66)。

13.根据权利要求12所述的自行的地面清洁机，其特征在于，在所述第一运行模式中，所述至少一个左后轮(50)和所述至少一个右后轮(52)能够具有带有不同正负符号的转速。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述控制装置(44)包括第二运行模式，在所述第二运行模式中，所述前轮(14)、所述至少一个左后轮(50)和所述至少一个右后轮(52)具有相同的速度。

15.根据上述权利要求中任一项所述的自行的地面清洁机，其特征在于中间平面(22)，所述至少一个左后轮(50)和所述至少一个右后轮(52)相对于所述中间平面镜像对称地布置，并且在直行位置时，所述前轮(14)定位在所述中间平面上。

16.根据上述权利要求中任一项所述的自行的地面清洁机，其特征在于，在转弯行驶时，所述地面清洁机的转动点处于所述后轮装置(16)的车轴(54)的中点(56)上。

17.根据上述权利要求中任一项所述的自行的地面清洁机，其特征在于至少一个拖车耦联器(84)，所述拖车耦联器尤其布置在车身(12)上。