[发明专利]电机驱动系统以及电机控制装置

权利要求书

1.一种电机驱动系统，其特征在于，具备：

电机；设置在该电机与负载之间的转矩传感器；以及控制所述电机的驱动的电机控制装置，

所述电机控制装置具备推定部，该推定部根据由所述转矩传感器检测出的转矩检测信号来推定所述电机的速度以及位置中的至少一方。

2.如权利要求1所述的电机驱动系统，其特征在于，

还具备高频电流指令器，该高频电流指令器产生叠加于向所述电机的输出电流的高频电流指令，

所述电机控制装置的推定部根据所述高频电流指令以及所述转矩检测信号来推定所述电机的速度以及位置中的至少一方。

3.如权利要求2所述的电机驱动系统，其特征在于，

所述电机控制装置具备坐标转换部，该坐标转换部对与所述电机同步了的d-q轴旋转坐标系的d轴成分以及q轴成分进行运算，从而导出d轴电流以及q轴电流，

所述推定部具备振动成分抽取部，该振动成分抽取部对将所述高频电流指令叠加于所述d轴时的q轴电流的振动成分进行抽取，

所述推定部根据由该振动成分抽取部抽取出的所述振动成分和叠加于所述d轴的所述高频电流指令的相乘结果，来推定所述电机的速度以及位置中的至少一方。

4.如权利要求1、2或3所述的电机驱动系统，其特征在于，

所述转矩传感器和所述电机、或者与该电机连动连结的减速器一体构成。

5.如权利要求1～4中任一项所述的电机驱动系统，其特征在于，

所述转矩传感器具备多个延伸体，该多个延伸体能安装应变计，且相对于所述电机的输出轴或者与所述电机连动连结的减速器的输出轴而向外方延伸。

6.如权利要求5所述的电机驱动系统，其特征在于，

所述延伸体形成为从所述输出轴的中心沿半径方向的距离越远前端逐渐变细的形状。

7.如权利要求5或6所述的电机驱动系统，其特征在于，

具备相互连动连结的固定部件和可动部件，

在所述固定部件经由将所述多个延伸体的各前端分别连结的环状体而安装有所述转矩传感器，而在所述可动部件安装有所述电机。

8.如权利要求1～7中任一项所述的电机驱动系统，其特征在于，

还具备对所述电机的位置进行检测的位置检测器，

所述电机控制装置在通常驱动时，根据所述位置检测器的检测信号来控制所述电机的驱动，并且根据所述转矩传感器的转矩检测信号来进行转矩补偿，

在所述位置检测器的异常时，使所述推定部根据所述转矩传感器的检测信号来推定所述电机的速度以及位置中的至少一方。

9.一种电机控制装置，其特征在于，

具备推定部，该推定部根据由设置在电机与负载之间的转矩传感器检测出的转矩检测信号，来推定所述速度以及位置中的至少一方。

10.如权利要求9所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制装置的推定部能够接收来自高频电流指令器的高频电流指令，并根据所述高频电流指令和所述转矩检测信号来推定所述电机的速度以及位置中的至少一方。