[发明专利]检测多路径以及确定定位测量不确定度

权利要求书

1.一种在无线通信网中的第一节点中用于在定位中使用的方法，其特征在于所述方法包括：

收集（510）多个定时测量或距离测量或它们两者，每个测量对应于具有已知位置的至少一个锚节点天线；

通过将所述测量与对应的参考位置进行比较来确定（520）对于每个测量的测量偏差；以及

使用（530）所述测量偏差以用于以下中的一个或多个：估计对于一个或多个随后的定位测量的测量质量、估计与一个或多个随后的定位估计相关联的不确定度以及估计多路径对一个或多个随后的定位测量或估计的影响。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述收集包括接收来自一个或多个测量节点的所述测量，从数据库检索所述测量，或从计算机可读介质读取所述测量。

3.根据权利要求1或3所述的方法，还包括分别对于两个或更多感兴趣区域中的每个感兴趣区域来聚合测量偏差。

4.根据权利要求1-3中的任何一项所述的方法，其中所述使用（530）所述测量偏差包括：将所述测量偏差中的一个或多个测量偏差发送给第二节点以供所述第二节点用于以下中的一个或多个：估计对于一个或多个随后的定位测量的测量质量、估计与一个或多个随后的定位估计相关联的不确定度，以及估计多路径对一个或多个随后的定位测量或估计的影响。

5.根据权利要求1-4中的任何一项所述的方法，其中所述使用（530）所述测量偏差包括：从所述测量偏差来计算协方差矩阵，使得在所述协方差矩阵中的每个行和列对应于所述锚节点天线中的一个锚节点天线。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述使用（530）所述测量偏差包括：将所述协方差矩阵发送给所述第二节点以供所述第二节点用于以下中的一个或多个：估计对于一个或多个随后的定位测量的测量质量、估计与一个或多个随后的定位估计相关联的不确定度，以及估计多路径对一个或多个随后定位测量或估计的影响。

7.根据权利要求5或6所述的方法，还包括：使用所述协方差矩阵的全部或一部分以确定对于对应于所述锚节点天线中的特定一个锚节点天线的测量的统计信息或多路径影响。

8.根据权利要求7所述的方法，其中确定对应于所述锚节点天线中的特定一个锚节点天线的统计信息包括：基于所述测量偏差是均值零分布的假设以及还基于与所述协方差矩阵的对角元素中的一个对角元素相关联的测量方差是零的假设，来计算与所述协方差矩阵的每个对角元素相关联的测量方差。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：基于确定所述对角元素中的所述一个对角元素对应于具有到从其收集所述测量的区域的视线的锚节点天线，选择所述对角元素中的所述一个对角元素。

10.根据权利要求5-9中的任何一项所述的方法，还包括：基于所述协方差矩阵来计算定位位置。

11.根据权利要求10所述的方法，所述计算所述定位位置基于从以下选择的非线性估计算法：

扩展卡尔曼滤波；

无迹卡尔曼滤波；

粒子滤波；以及

最大似然估计。

12.根据权利要求1-11中的任何一项所述的方法，还包括：基于所述测量偏差，确定对于定位测量的估计的测量质量。

13.根据权利要求12所述的方法，其中确定所估计的测量质量包括：使用对于感兴趣区域的聚合的测量偏差来确定对于对应于所述感兴趣区域的定位测量的测量质量。

14.根据权利要求12或13所述的方法，还包括：在使用所述测量偏差以确定所估计的测量质量之前，确定所述测量偏差是否包含至少阈值数量的测量偏差。

15.根据权利要求12-14中的任何一项所述的方法，其中确定所估计的测量质量包括：在使用所述聚合的测量偏差以确定所估计的测量质量之前，基于测量年龄对所述测量偏差中的一个或多个测量偏差进行加权。

16.根据权利要求12-15中的任何一项所述的方法，还包括：基于所估计的测量质量与阈值的比较，从定位计算删除所述定位测量。

17.根据权利要求12-15中的任何一项所述的方法，还包括：基于所估计的测量质量，选择定位方法。