[发明专利]碰撞判定装置和碰撞判定方法

说明书

技术领域

本发明涉及对车辆与物体的碰撞进行判定的碰撞判定装置和碰撞判定方法。

背景技术

以往，作为碰撞判定装置和碰撞判定方法，例如，已知有如日本特开2005-84034号公报所记载那样，使用雷达传感器的检测结果和图像传感器的检测结果生成物体的合成目标，基于生成的合成目标来判定车辆与物体的碰撞的装置和方法。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2005-84034号公报

发明内容

发明要解决的问题

在这样的装置和方法中，在车辆减速时，可想象如下情况：由于追踪精度的降低而无法高精度地算出物体的速度，与定速行驶时相比，图像检测的精度降低。并且，会对基于图像检测的结果进行的碰撞判定造成影响。

因此，本发明的目的在于提供一种能够抑制因图像检测的精度降低而对碰撞判定造成的影响的碰撞判定装置和碰撞判定方法。

用于解决问题的手段

本发明的碰撞判定装置具备：雷达检测部，其通过雷达波来检测车辆前方的物体；图像检测部，其对车辆前方进行拍摄，并通过拍摄到的图像来检测物体；和碰撞判定部，其基于使用雷达检测部的检测结果和图像检测部的检测结果生成的合成目标，来判定车辆与物体的碰撞；碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。

由此，在车辆减速时，由于将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定，所以在将横穿步行者等在车辆的行进方向上几乎不移动的物体作为判定对象的情况下，即使图像检测的精度因车辆的减速而降低，也能够抑制对碰撞判定造成的影响。

另外，也可以是，在基于图像检测部的检测结果判定为在车辆减速之前车辆的行进方向上的物体的速度为0的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在物体没有被雷达检测部检测到的情况下，也能够有效地进行碰撞判定。

另外，也可以是，在进一步基于图像检测部的检测结果判定为在车辆减速之前与车辆的行进方向交叉的方向上的物体的速度超过了0的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，能够在确认了物体是例如横穿步行者之后高精度地进行碰撞判定。

另外，也可以是，在基于雷达检测部的检测结果判定为在车辆减速之前车辆的行进方向上的物体的速度为0的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在减速时物体没有被雷达检测部检测到的情况下，也能够使用雷达检测部的过去的结果有效地进行碰撞判定。

另外，也可以是，在基于合成目标判定为在车辆减速之前车辆的行进方向上的物体的速度为0的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在减速时没有生成合成目标的情况下，也能够使用过去的合成目标有效地进行碰撞判定。

另外，也可以是，在物体没有被雷达检测部检测到的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在物体没有被雷达检测部检测到而没有生成合成目标的情况下，也能够有效地进行碰撞判定。

另外，也可以是，在物体存在于雷达检测部的检测范围外且图像检测部的检测范围内的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，即使在物体偏离雷达检测部的检测范围而没有生成合成目标的情况下，也能够有效地将进行碰撞判定。

另外，也可以是，在判定为物体是横穿车辆前方的步行者的情况下，碰撞判定部在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。由此，能够在确认了物体是横穿步行者之后高精度地进行碰撞判定。

另外，雷达检测部也可以通过毫米波来检测车辆前方的物体。

本发明的碰撞判定方法，通过雷达波进行车辆前方的物体的检测，并且通过车辆前方的拍摄图像进行物体的检测，基于使用雷达检测的检测结果和图像检测的检测结果生成的合成目标来判定车辆与物体的碰撞，包括：在车辆减速时将车辆的行进方向上的物体的速度设为0来进行碰撞判定。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种能够抑制因图像检测的精度降低而对碰撞判定造成影响的碰撞判定装置和碰撞判定方法。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的碰撞判定装置的结构的框图。

图2是表示雷达和立体照相机的检测范围的图。