[发明专利]一种具有锁定装置的5自由度关节机构

说明书

技术领域

本发明的一实施例涉及具有锁定装置的5自由度关节机构，其安装于医院等用于在接近患者的位置上获取图像的超声波摄影设备。更具体地，涉及一种5自由度关节机构，其包括基座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、被支撑体连接单元，所述第一臂具有第一锁定装置，所述第四臂具有第二锁定装置，所述第一臂与所述第四臂间具有连接件，从而限制所述5自由度中的4自由度。

背景技术

该部分说明内容仅仅是为了给本发明的实施例提供背景信息，而不构成现有技术。

超声波摄影设备作为获取患者身体内部图像的设备得到广泛使用。具有被支撑体和探头部分(probe portion)的一体成型的超声波摄影设备相对较小，其通过主机下侧安装的滑轮(wheel)便于移动。

另外，作为超声波摄影设备的被支撑体的一实施例，可以考虑显示装置，这种显示装置正由CRT(阴极射线管)向LCD(液晶显示器)进化，因此被支撑体的重量也趋于减小，从而可以将具有多个关节臂的关节机构设置于主机的上部和被支撑体之间。

具有多个关节臂的关节机构能够使被支撑体容易地、迅速地移动，使其在水平、垂直及对角线等方向移动，而且能够使被支撑体移动至与主机相隔预定距离的位置上。

但是，安装在具有多个关节臂的关节机构的被支撑体由于在搬运或者保管主机的过程中发生的振动或者外力冲击等，其位置会发生较大变化。这种被支撑体的位置变化导致主机搬运或者保管上的不方便，而且搬运主机的过程中，会存在被支撑体碰撞墙面或者与行人发生碰撞的可能性，其结果，被支撑体损坏或者使行人或者搬运者受到伤害。

因此，急需开发一种能够锁住(lock)具有多个关节臂的关节机构的关节臂的锁定装置。

发明内容

本发明的主要目的在于，提供一种可锁定的5自由度关节机构，其特征在于：基座；第一臂，其位于所述基座上侧并可以垂直轴为中心左右转动；第二臂，其一侧具有铰接单元，且位于所述第一臂上侧并可以垂直轴为中心左右转动；第三臂，其包括臂头和一侧与所述臂头相连接的多个连杆，所述第三臂与所述铰接单元连接且可以水平轴为中心上下转动；第四臂，其位于所述臂头下侧且可以垂直轴为中心左右转动；连接单元，其一侧与被支撑体连接，另一侧与所述第四臂连接，而且可以水平轴为中心上下转动；以及第一锁定装置，当所述基座和所述第一臂到达预定的相对位置时，所述第一锁定装置锁定(lock)所述第一臂的转动。

本发明的一实施例提供一种5自由度关节机构，其特征在于：基座；第一臂，其位于所述基座上侧并可以垂直轴为中心左右转动；第二臂，其一侧具有铰接单元，且位于所述第一臂上侧并可以垂直轴为中心左右转动；第三臂，其包括臂头和一侧与所述臂头相连接的多个连杆，所述第三臂与所述铰接单元连接且可以水平轴为中心上下转动；第四臂，其位于所述臂头下侧且可以垂直轴为中心左右转动；连接单元，其一侧与被支撑体连接，另一侧与所述第四臂连接，而且可以水平轴为中心上下转动；以及第一锁定装置，当所述基座和所述第一臂到达预定的相对位置时，所述第一锁定装置锁定(lock)所述第一臂的转动。

此外，本发明的一实施例提供一种超声波摄影设备，其特征在于包括：基座；所述基座上依次连接的第一臂、第二臂、第三臂、第四臂及被支撑体连接单元；以及锁定所述基座和所述第一臂的连接单元的第一锁定装置。

如上所述，根据本发明的一实施例，锁定装置用于限制包括基座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂及被支撑体连接单元的5自由度关节机构的4自由度，通过使用该锁定装置能够限制在搬运或者保管超声波摄影设备过程中发生的振动或者碰撞等导致安装在具有多个关节臂的关节机构上的被支撑体的位置改变。

此外，可通过限制该被支撑体的位置变化，为搬运或者保管主机时提供方便，并且减少了搬运主机的过程中被支撑体损坏或者使行人或者搬运人受到伤害的可能性。

附图说明

图1是显示5自由度关节机构的侧视图和部分放大图。

图2是显示第三臂的内部结构的结构图。

图3是显示被支撑体连接单元的结构的结构图。

图4是显示第一臂的内部结构的结构图。

图5是显示图1的臂头和第四臂的内部结构的结构图。

图6是显示挂钩锁定装置的内部结构的结构图。

图7是显示挂钩锁定装置的侧视图。

图8是显示臂锁定解除操作单元的组件的结构图。

具体实施方式