[发明专利]机器人布置和用于控制机器人的方法

权利要求书

1.一种用于控制机器人(14)的方法，所述机器人设计为能在一工作模式中运行，在所述工作模式中，所述机器人(14)的部件(16)以一速度运动，在所述速度下，如果人员(12)与所述部件(16)碰撞，对于所述人员(12)而言存在受伤风险，其中如果通过保险装置(18)识别出所述人员(12)进入到能运动的所述部件(16)的活动区域(60)中，所述工作模式去激活，

所述方法具有步骤：

-在所述人员(12)处于所述部件(16)的所述活动区域(60)之外期间，通过所述保险装置(18)的传感器单元(20)测定所述人员(12)的位置和体态(S10)，

-通过所述保险装置(18)的序告单元(26)测定所述人员(12)的活动区域(58)，所述活动区域通过所述人员(12)从所测定的体态出发在预设的时间区间内推测的能达到的地点来定义(S12)，

-通过所述保险装置(18)的碰撞监控单元(28)检验，所述人员(12)的所述活动区域(58)与能运动的所述部件(16)的所述活动区域(60)是否相交(62)，并且在必要的情况下使所述机器人(14)由所述工作模式切换到安全模式，在所述安全模式中为了避免伤害所述人员(12)而降低所述部件(16)的所述速度和/或引导所述部件(16)从所述人员(12)旁边经过(S14)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了测定所述人员(12)的所述活动区域(58)，通过所述传感器单元(20)测定与所述人员(12)的至少一个肢体(38到44)或者头部相对应的至少一个运动矢量(46)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了测定所述人员(12)的所述活动区域(58)，通过所述传感器单元(20)测定所述人员(12)的肌肉活动。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了测定所述人员(12)的所述活动区域(58)，通过所述传感器单元(20)测定所述人员(12)的视线方向。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了测定所述活动区域(58)，通过所述传感器单元(20)的、位于所述人员(12)所站立的地面上的压力传感器，检测所述人员(12)的重量分布。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述传感器单元(20)使得骨架模型(34)与所述人员(12)的被观测到的体态相匹配。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述骨架模型(34)关节点(50，52)的当前位置值(54，56)与可能的位置值的预设区间进行比较，并且使所述当前位置值(54，56)的整体对应于多个预设的姿态类型中的一个。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述传感器单元(20)，由所述机器人(14)借助骨架模型至少模拟所述机器人的能运动的所述部件(16)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述序告单元(26)基于工作过程描述预告所述人员(12)的运动，通过所述工作过程描述来说明由所述人员(12)在所述机器人(14)的周围环境(10)中所实施的工作步骤的次序。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述序告单元(26)基于行为规定预告所述人员(12)的运动，所述行为规定确定了所述人员(12)在所述机器人(16)的周围环境(10)内的行为。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述序告单元(26)基于所述机器人(14)的编程测定所述机器人(14)的所述部件(16)的运动，并且所述部件(16)的所述活动区域(60)作为时间函数当作检验相交(62)时的基础。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述序告单元(26)将所述机器人从所述工作模式转换到所述安全模式必需的过渡时间用作时间区间。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述碰撞监控单元(28)测定直到推测所述人员进入到所述部件的所述活动区域(60)中为止的持续时间，而且所述切换延迟地开始，使得在所述持续时间结束时完成切换过程。