[发明专利]防撞辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及防撞辅助装置。

背景技术

以往，已知有例如如日本特开2011-210102号公报所公开那样辅助车辆以避免与车辆周边的障碍物碰撞的防撞辅助装置等驾驶辅助装置。这样的装置在检测到无法通过通常的操舵或制动来容易地避免碰撞的状况时，通过警报通知、操舵介入、制动介入、安全装置的工作等来执行防撞的辅助。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2011-210102号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在这样的装置中，例如，有时，当车辆在弯道行驶期间等接近了护栏等道路构造物时，尽管是能够通过通常的操舵来容易地避免碰撞的状况，却会执行防撞的辅助。该情况下，车辆的乘员会对辅助的执行感到违和感，对辅助的执行感到麻烦。

因此，本发明旨在提供一种能够适当地执行防撞的辅助的防撞辅助装置。

用于解决问题的手段

本发明的防撞辅助装置具备：辅助区域设定部，其基于根据操舵时的车速而确定的设定横向加速度，在车辆的周边设定辅助区域；和辅助控制部，其在辅助区域内检测到障碍物的情况下，允许辅助车辆的防撞。

在本发明的防撞辅助装置中，基于根据操舵时的车速而确定的设定横向加速度，在车辆的周边设定辅助区域。并且，在辅助区域内检测到障碍物的情况下，允许辅助车辆的防撞。在此，设定横向加速度基于通常转弯时的驾驶者的操舵特性、即在通常转弯时驾驶者进行操舵的情况下所观测到的横向加速度的最大值(最大横向加速度)来设定。这是因为，在通过通常的操舵来避免碰撞的情况下，也认为驾驶者以不超过最大横向加速度的方式进行操舵。此外，最大横向加速度依赖于转弯时的车速，车速越大则最大横向加速度越小。

通过基于最大横向加速度来设定设定横向加速度，能够将无法通过通常的操舵来容易地避免碰撞的区域、即若不进行超过最大横向加速度的操舵则无法容易地避免碰撞的区域设定为辅助区域。并且，通过在辅助区域内检测到障碍物的情况下允许辅助防撞，能够仅在无法通过通常的操舵来容易地避免碰撞的状况下执行辅助防撞。因此，在能够通过通常的操舵来容易地避免碰撞的状况下，不合适的辅助的执行被抑制。因此，能够抑制车辆的乘员对辅助的执行感到违和感、对辅助的执行感到麻烦。

在此，辅助区域设定部也可以还基于车辆的横向加速度达到设定横向加速度为止的时间来设定辅助区域。由此，能够设定反映了操舵的特性的合适的辅助区域。

另外，辅助区域设定部也可以还基于在车宽方向上设定的侧方间隔来设定辅助区域。由此，能够设定确保了车宽方向上的侧方间隔的合适的辅助区域。

另外，辅助区域设定部也可以基于车辆的转弯轨迹来设定辅助区域。由此，能够基于车辆的转弯轨迹来设定合适的辅助区域。在此，辅助区域也可以基于回旋曲线的近似式来设定。

更具体而言，在将自车辆的前面中央起的车宽方向的距离设为y、将设定横向加速度设为Gyd、将自车辆的前面中央起的行进方向的距离设为x、将车辆的横向加速度达到设定横向加速度为止的时间设为T、将车速设为Vs、将侧方间隔设为W的情况下，辅助区域设定部可以基于y＝Gyd·x³/(6T·Vs³)-W的式来设定辅助区域。

另外，辅助区域设定部也可以根据在车辆转弯期间变化的横向加速度来更新辅助区域的设定。由此，能够根据在转弯期间变化的横向加速度来设定最佳的辅助区域。另外，辅助区域设定部也可以以车辆的横向加速度越大则越向车辆侧收窄的方式更新辅助区域的设定。

发明的效果

根据本发明，能够提供能够适当地执行防撞的辅助的防撞辅助装置。

附图说明

图1是表示第1实施方式的防撞辅助装置的结构的框图。

图2是表示通常转弯时的车速与横向加速度的关系的图。

图3是表示在通过通常的操舵来避免碰撞的情况下的车辆的行驶轨迹与横向加速度的关系的图。

图4是表示辅助区域的设定例的图。

图5是表示第1实施方式的防撞辅助装置的动作的流程图。

图6是将防撞辅助装置的动作与现有技术比较示出的图。

图7是表示第2实施方式的防撞辅助装置的结构的框图。

图8是表示与在转弯期间变化的横向加速度相应的辅助区域的更新例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。此外，在附图的说明中，对同一要素标注同一标号，省略重复的说明。