[发明专利]独立可变的多轮子转向和路面接触几何结构的集成系统

权利要求书

1.一种用于交通工具的轮子组件，包括：

-轮子(10)，

-至少一个下悬架连杆(20)和上附接接头(30)，所述下悬架连杆(20)和所述上附接接头(30)两者能够连接到所述交通工具，

一旦连接到所述交通工具，所述轮子(10)能够旋转360°以使所述交通工具围绕被所述至少一个下悬架连杆(20)和所述上附接接头(30)定位的枢轴线(90)转向，

所述枢轴线(90)到垂直投影平面上的投影包括穿过在所述轮子(10)和地面(100)之间的接触点的垂直轴线，与所述垂直轴线一起界定后倾角，

所述轮子组件包括：

-后倾角调整装置(37)，所述后倾角调整装置(37)被布置为不管所述投影平面的定向怎样都在预定范围内调整所述后倾角，

其特征在于，所述轮子组件包括：

-长度调整装置(40)，所述长度调整装置(40)被布置为相对于所调整的后倾角来调整在所述上附接接头(30)和在所述轮子(10)与地面(100)之间的所述接触点之间的距离。

2.根据权利要求1所述的轮子组件，其特征在于，所述长度调整装置(40)相对于所述轮子(10)围绕所述枢轴线(90)的旋转来调整所述距离。

3.根据权利要求1或2中的一项所述的轮子组件，其特征在于，所述轮子组件包括布置在所述上附接接头(30)和所述下悬架连杆(20)之间的悬架装置(50)，并且所述长度调整装置(40)被布置在所述轮子(10)和所述下悬架连杆(20)之间。

4.根据权利要求1到3中的一项所述的轮子组件，其特征在于，所述长度调整装置(40)是电动的。

5.根据权利要求1到3中的一项所述的轮子组件，其特征在于，所述长度调整装置(40)是气动驱动的。

6.根据权利要求1到3中的一项所述的轮子组件，其特征在于，所述长度调整装置(40)是液压驱动的。

7.一种交通工具，包括至少一个根据权利要求1到6中的一项所述的轮子组件，其中所述至少一个轮子组件的所述轮子(10)与所述交通工具的另一轮子一起界定轨道，并且其中所述轨道通过所述至少一个轮子组件的可调整的距离的调整而相对于所述后倾角进行调整。

8.根据权利要求7所述的交通工具，其中所述轮子组件的所述轮子(10)占据所述交通工具上的纵向位置，并且其中所述纵向位置通过所述至少一个轮子组件的可调整的距离的调整而相对于所述后倾角进行调整。

9.一种用于稳定运动中的交通工具的方法，所述交通工具包括界定轨道且属于轮子组件的至少两个轮子(10)，每一个轮子组件：

-具有枢轴线(90)，

-呈现可调整的后倾角，以及

-在上附接接头(30)和地面(100)之间的可调整的距离，

所述方法包括以下步骤：

-通过将每个轮子(10)围绕其枢轴线旋转一转向角来将所述交通工具转向到一方向；

-相对于所述转向角调整每个轮子组件的所述后倾角；

-通过改变所述可调整的距离来相对于所述转向角调整所述轨道。

10.根据权利要求9所述的方法，包括通过改变所述可调整的距离来相对于所述转向角调整所述至少两个轮子(10)在所述交通工具上的纵向位置的步骤。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其中方向的改变界定所述至少两个轮子(10)所共有的且位于所述交通工具的一个侧面的瞬时旋转中心(C)，

并且其中调整所述轨道的步骤包括以下步骤：

-减少在所述交通工具和所述瞬时旋转中心(C)之间的所述轮子组件的所述可调整的距离；

-增加相对于关于所述交通工具的所述瞬时旋转中心(C)的所述轮子组件的所述可调整的距离。

12.根据权利要求9到11所述的方法，包括测量所述交通工具的速度的步骤，并且其中调整所述轨道的步骤相对于所述交通工具的速度执行。

13.根据权利要求9到12中的一项所述的方法，包括通过改变所述可调整的距离来调整所述交通工具的底盘相对于水平面的定向的步骤。