[发明专利]车载摄像头的图像处理方法及相应的处理装置

权利要求书

1.一种用于处理来自安装在车辆(4)的摄像头(2)的图像的方法，所述方法包括车辆(4)移动时的如下迭代步骤：

(a)所述摄像头(2)拍摄实际图像(30)(102)；

(b)用所述实际图像(30)创建对应于俯瞰视图的局部虚拟图像(32)(104)；

(c)通过将所述局部虚拟图像(32)与先前的迭代累加虚拟图像(34)进行匹配来构成所述累加虚拟图像(34)(106、114)；

(d)用所述累加虚拟图像(34)构成显示图像；

其特征在于，基于所述车辆(4)的至少一部分移动，按照相对所述车辆周围环境固定的参考系，所述累加虚拟图像(34)保留其定向；以及

通过提取所述累加虚拟图像(34)一部分来构成所述显示图像，根据所述车辆(4)相对其周围环境的位置选定所述部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车辆给出的移动，在没有移动被所述累加虚拟图像(34)覆盖的区域的情况下，执行所述累加虚拟图像(34)的所述部分的所述提取。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述部分的轮廓对应于以所述车辆为中心的俯瞰视图。

4.根据权利要求1到3中的一项所述的方法，其特征在于，所述累加虚拟图像(34)的尺寸沿至少一个方向大于所述显示图像。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当所述车辆的所述移动超出给定值时，被所述累加虚拟图像(34)覆盖的所述区域被移动。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤(c)将所述局部虚拟图像(32)的一部分(42)的所述轮廓加入前面迭代的所述累加虚拟图像(34)，以及所述步骤(d)包括所述累加虚拟图像(34)的提取和所述局部虚拟图像(32)的所述部分(42)的变形。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤(d)包括所述累加虚拟图像(34)的提取和所述局部虚拟图像(32)的一部分(42)的变形，用于包含在给定周边(48)内的所述车辆(4)的位置的集合，仅在所述车辆驶出所述周边地区(48)时，被所述累加虚拟图像(34)覆盖的所述区域被移动。

8.根据权利要求1、2、3和6中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述车辆的全部移动，按照相对所述车辆(4)的所述环境固定的所述参考系，所述累加虚拟图像(34)的所述定向是不变的。

9.根据权利要求1、2、3和6中任一项所述的方法，其特征在于，按照相对所述车辆(4)的所述环境固定的所述参考系，所述步骤(c)包括所述局部虚拟图像(32)的平移和/或旋转，以便于结合到前面迭代的所述累加虚拟图像(34)。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述累加虚拟图像(34)的尺寸在横向于所述车辆的移动的平均方向上大于所述显示图像。

11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述车辆的所述移动超出给定值时，被所述累加虚拟图像(34)覆盖的所述区域仅平移移动。

12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述车辆的所述移动超出给定值时，被所述累加虚拟图像(34)覆盖的所述区域沿整数数量的像素平移移动。

13.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，仅在所述车辆驶出所述周边地区(48)时，被所述累加虚拟图像(34)覆盖的所述区域平移移动。

14.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，仅在所述车辆驶出所述周边地区(48)时，被所述累加虚拟图像(34)覆盖的所述区域沿整数数量的像素平移移动。

15.一种来自安装在车辆(4)的摄像头(2)的图像的处理装置(6)，其特征在于，其被配置用于实施根据权利要求1到14所述的方法。

16.一种包括嵌载的摄像头(2)、来自所述摄像头(2)的图像的处理装置(6)和来自所述处理装置(6)的图像的显示器(22)的车辆(4)，其特征在于，所述装置遵照权利要求15。