[发明专利]车高推定装置及车高推定方法

说明书

技术领域

本发明涉及推定车辆的车高的车高推定装置及车高推定方法。 

背景技术

以往，车辆的车高根据基于搭乘员的数目或装载物的有无或量等的车载状态等而变化。车高的变化根据各车轮相对于车身的车轮高度的变化而产生。因此，以往进行的是：使用检测车轮高度的车高传感器并基于实际车高高度来检测车高。 

专利文献1：日本特开2005-225339号公报 

发明内容

然而，在搭载ABS(Antilock Brake System)的车辆中，优选根据车辆的左右载荷差或前后载荷差来控制与各车轮对应的制动装置产生的制动力。因此，在没有直接检测车辆的载荷状态的载荷传感器的情况下，考虑基于车辆的车高来判断车辆的载荷状态。因此，需要多个车高传感器，一台车辆的成本可能会增加。因此，希望能够基于来自已存的传感器的输入值来推定车辆的车高。 

因此，本发明鉴于上述问题而作出，目的在于提出一种能够廉价地推定车辆的车高的车高推定装置及车高推定方法。 

为了解决上述问题并达到目的，在本发明的车高推定装置中，其特征在于，具备：车轮速度检测单元，检测各车轮的速度即车轮速度；及车高推定单元，基于如下的对应关系和所检测出的一对车轮的上述车轮速度来推定车高，上述对应关系是基于上述车轮速度及从路面对 上述车轮输入的路面输入的值与上述车轮相对于车身的车轮高度之间的对应关系。 

另外，在上述车高推定装置中，优选的是，上述车高推定单元对所检测出的一对左右轮的上述车轮速度进行频率解析，并分别算出增益特定频率下的上述左右轮的车轮速度特性，上述车高推定单元基于所算出的上述左右轮的车轮速度特性之差即左右轮车轮速度增益差和如下的上述对应关系来推定上述左右轮中的一个车轮相对于另一个车轮的相对高度作为上述车高，上述对应关系是上述增益特定频率下的基于上述车轮速度及上述路面输入而得到的实际车轮速度增益与上述车轮高度之间的关系。 

另外，在上述车高推定装置中，优选的是，上述车高推定装置还具备检测车辆的车速的车速检测单元，上述车高推定单元对所检测出的一对前后轮的上述车轮速度进行频率解析，并算出相位特定频率下的前后轮相位差，上述车高推定单元基于所检测出的上述车速来算出上述前轮及上述后轮的输入的相位差即输入相位差，上述车高推定单元基于所算出的上述前后轮相位差、上述输入相位差及如下的上述对应关系来算出上述后轮的车轮高度作为上述车高，上述对应关系是上述相位特定频率下的基于上述车轮速度及上述路面输入而得到的实际车轮速度相位与上述车轮高度之间的关系。 

另外，在上述车高推定装置中，优选的是，上述车高推定装置还具备变更上述各车轮相对于上述车身的悬架状态的悬架状态变更装置，上述对应关系根据上述各车轮的上述悬架状态而不同，上述车高推定单元基于与上述悬架状态相应的上述对应关系来推定上述车高。 

为了解决上述问题并达到目的，在本发明的车高推定方法中，其特征在于，包括：检测各车轮的速度即车轮速度的步骤；及基于如下的上述对应关系和所检测出的一对车轮的上述车轮速度来推定车高的 步骤，上述对应关系是基于上述车轮速度及从路面对上述车轮输入的路面输入而得到的值与上述车轮相对于车身的车轮高度之间的对应关系。 

另外，在上述车高推定方法中，优选的是，还包括对所检测出的一对左右轮的上述车轮速度进行频率解析、并分别算出增益特定频率下的上述左右轮的车轮速度特性的步骤，上述推定车高的步骤中，基于所算出的上述左右轮的车轮速度特性之差即左右轮车轮速度增益差和如下的对应关系来推定上述左右轮中的一个车轮相对于另一个车轮的相对高度作为上述车高，上述对应关系是上述增益特定频率下的基于上述车轮速度及上述路面输入而得到的实际车轮速度增益与上述车轮高度之间的关系。 

另外，在上述车高推定方法中，优选的是，还包括：检测上述车辆的车速的步骤；对所检测出的一对前后轮的上述车轮速度进行频率解析、并算出相位特定频率下的前后轮相位差的步骤；及基于所检测出的上述车速来算出上述前轮及上述后轮的输入的相位差即输入相位差的步骤，上述推定车高的步骤中，基于所算出的上述前后轮相位差、上述输入相位差及如下的上述对应关系来算出上述后轮的车轮高度作为上述车高，上述对应关系是上述相位特定频率下的基于上述车轮速度及上述路面输入而得到的实际车轮速度相位与上述车轮高度之间的关系。