[发明专利]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，配置成在铁磁性表面上使用，而不管该表面相对于地面或地板的取向，移动机器人包括：

框架；以及

多个磁体，磁体可操作性地联接到框架并保持处于铁磁性表面上方的一定距离，还具有足以保持机器人及其有效载荷抵靠表面的场强度，多个磁体包括可操作性地联接到框架的外端部的至少第一组磁体，从而至少保持下述的一个或多个：(ⅰ)框架与铁磁性表面相距的间隙；(ⅱ)机器人的重心；以及(ⅲ)机器人的整体轮廓。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中铁磁性表面是具有相对于地面或地板成一定角度的一个或多个部分的物体的表面。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其中物体是风力涡轮机塔架。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中磁体相对于铁磁性表面能够在两个或多个维度上有选择地被调节。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其中所述磁体相对于铁磁性表面能够在角度和间隙方面有选择地被调节。

6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中所述第一组磁体的一些磁体可操作性地联接到所述框架的一端部，所述第一组磁体的剩余部分可操作性地联接到框架的相对端部。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其中磁体经由取向控制结构可操作性地联接到框架，取向控制结构包括多个枢转构件。

8.根据权利要求7所述的移动机器人，其中每个枢转构件形成为“L”型托架，其中每个“L”型托架具有相对于铁磁性表面可枢转地调节的腿部段，并且每个“L”型托架具有基部构件，其可操作性地支撑所述磁体之一，同时允许这个磁体相对于铁磁性表面垂直地调节。

9.根据权利要求7所述的移动机器人，其中每个枢转构件形成为相对于铁磁性表面可枢转地调节的块，并限定有通过其的一个或多个垂直开口以及位于其上的板，用于可操作性地支撑所述一个或多个磁体同时允许相对于铁磁性表面垂直地调节磁体。

10.根据权利要求1所述的移动机器人，其中框架包括一对或多对组件单元，其中每个组件单元是整体的组件并具有环绕组件的框架，其中每对组件单元可操作性地以并排方式连接。

11.根据权利要求10所述的移动机器人，其中多个磁体包括第二组磁体，其中所述第二组磁体可操作性地联接在至少一对组件单元之间。

12.根据权利要求10所述的移动机器人，其中框架包括一对组件单元。

13.根据权利要求12所述的移动机器人，其中一些磁体可操作性地联接到一对组件单元的第一组件单元，而磁体的剩余部分可操作性地联接到一对组件单元的第二组件单元，磁体位于所述第一组件单元和第二组件单元的相对的侧面上。

14.根据权利要求10所述的移动机器人，其中所述一对组件单元的框架经由一个或多个组件联接件可操作性地连接。

15.根据权利要求14所述的移动机器人，其中所连接的组件单元经由组件联接件相对于彼此锁定。

16.根据权利要求14所述的移动机器人，其中组件联接件的一个或多个包括联动装置，其中所述联动装置配置成允许所连接的组件单元相对于彼此移动，由此维持机器人与铁磁性表面之间的接触。

17.根据权利要求16所述的移动机器人，其中所连接的组件单元能够以多于一个的自由度相对于彼此移动。

18.根据权利要求17所述的移动机器人，其中自由度中的一个涉及所连接的组件单元能够相对于彼此枢转。

19.一种移动机器人，其配置成在表面上使用，而不管表面的形状，所述移动机器人包括：

一对组件单元，其中每个组件单元是整体的组件并具有环绕组件的框架；以及

一个或多个联动装置，其以并排的方式可操作性地连接组件单元，所述联动装置配置成允许所连接的组件单元相对于彼此移动，由此维持机器人与表面之间的接触。

20.根据权利要求19所述的移动机器人，其中所述表面是具有一个或多个弯曲部的物体的表面。

21.根据权利要求20所述的移动机器人，其中所述物体是风力涡轮机塔架。