[发明专利]立体内窥镜装置、立体内窥镜系统和立体内窥镜机器人

说明书

技术领域

本发明涉及立体内窥镜装置、立体内窥镜系统和立体内窥镜机器人。

背景技术

存在用于以用于外科手术的内窥镜立体地查看对象的已知常规技术(例如，见PTL1)。在PTL1中所描述的技术中，通过使被布置在插入到身体中的插入部分的尖端处的多个成像光纤的末端变形，作为成像光纤的光轴的相交角的会聚角被调整，从而改变所采集到的图像的立体效果。

引用列表

专利文献

[PTL1]日本未审查专利申请公报No.Hei08-94966

发明内容

技术问题

然而，PTL1中所描述的技术具有的缺点在于，因为对于观察者(诸如医生)来说有必要通过使成像光纤变形同时观看监视器来手动地调整会聚角，并且，当观察者在外科手术等期间忙得不可开交时，难以依照对象的移动采集到适当的立体图像。

本发明的目的是提供能够容易地采集到受侵袭部位(affected site)的适当的立体图像的立体内窥镜装置、立体内窥镜系统以及立体内窥镜机器人。

技术方案

为了实现上面描述的目的，本发明提供以下技术方案。

根据第一方面，本发明提供了一种立体内窥镜装置，其包括：插入部分，其能够被插入到受检者的身体中；两个成像装置，所述两个成像装置相互间隔开而布置在插入部分上；变角机构，其改变成像装置的光轴的相对角；距离检测单元，其用于检测从被插入到受检者的身体中并且被用来治疗受侵袭部位的医疗装置的治疗部件到成像装置的距离；以及控制部，其基于医疗装置的插入信息来控制变角机构，该插入信息包括由距离检测单元所检测到的距离。

根据这个方面，插入部分被插入到受检者的身体中，并且两个成像装置被激励，从而使得可以采集到受检者的身体中的受侵袭部位的立体图像。在这种情况下，当医疗装置被插入到受检者的身体中时，距离检测单元检测从医疗装置的治疗部件到成像装置的距离，并且控制部基于所检测到的距离来控制变角机构。

具体地，因为变角机构改变两个成像装置的光轴的相对角，所以控制部根据从医疗装置的治疗部件到成像装置的距离来调整两个成像装置的会聚角。因此，在受检者的身体中的受侵袭部位处，可以在中央聚焦于医疗装置的治疗部件的治疗区的情况下自动地采集到立体图像。

在上面描述的方面，距离检测单元可以包括测量插入到受检者的身体中的医疗装置的治疗部件的插入量的测量部件和将由测量部件所测量到的插入量转换为从医疗装置的治疗部件到成像装置的距离的转换部件。

采用这种结构，可以基于医疗装置的治疗部件的插入量容易地检测到从医疗装置的治疗部件到成像装置的距离，而不用直接地测量这个距离。

在上面描述的方面，控制部可以控制变角机构，使得成像装置的光轴的交点与医疗装置的治疗部件的位置重合。

采用这种结构，成像装置的光轴的交点能够基于由距离检测单元所检测到的距离而被使得与医疗装置的治疗部件重合。因此，可以在中央聚焦于医疗装置的治疗部件的治疗区的情况下自动地采集到适当的立体图像。

在上面描述的方面，变角机构可以在插入部分的尖端处包括被附连以便能够在沿与插入部分的纵向轴相交的方向延伸的轴上旋转的一对旋转构件和用于使该一对旋转构件旋转的驱动单元，并且成像装置可以被附连到旋转构件。

采用这种结构，通过激励构成变角机构的驱动单元，以使该一对旋转构件旋转，能够容易地改变两个成像装置的光轴的相对角。

在上面描述的方面，驱动单元可以使该一对旋转构件在闭合位置与打开位置之间旋转，在所述闭合位置，该一对旋转构件在插入部分的纵向轴的方向上延伸并且彼此靠近，以及在所述打开位置，该一对旋转构件在与插入部分的纵向轴相交的方向上延伸并且彼此远离。

采用这种结构，在将插入部分插入到受检者的身体中时，旋转构件位于闭合位置以便沿着插入部分的纵向方向，从而减小横截面面积以使插入变得更容易。此外，在插入部分的尖端被插入到受检者的身体中之后，旋转构件被旋转以位于打开位置，从而确保成像装置之间的空间并且使得较易于形成大的会聚角。

根据第二方面，本发明提供了一种立体内窥镜系统，其包括：上面描述的立体内窥镜装置中的一个；医疗装置，其具有能够使治疗部件在沿与医疗装置的纵向轴相交的方向延伸的轴上旋转的旋转部件；以及旋转角检测部，其检测医疗装置的旋转部件的旋转角，其中控制部基于医疗装置的插入信息来控制变角机构，所述插入信息包括由旋转角检测部所检测到的旋转角。