[发明专利]监测患者呼吸并纠正机械臂轨迹的机器人医疗装置

权利要求书

1.一种用于监测患者呼吸并纠正机器人轨迹的机器人医疗装置，包括：

-至少一个机械臂；

-机械通气机，用于提供患者的呼吸；

-根据机械通气时间进行记录的组件；

-对所述患者解剖区域图像进行数字捕获的组件，触发所述进行数字捕获的组件作捕获与对应于所述解剖区域的特定移动相位的时刻同步；

其中，所述装置还包括：

-对两个不同位置之间所述区域中至少一个三维位移向量进行计算的组件；

-根据各个计算所得三维向量而对所述机械臂轨迹进行纠正的组件；

所述记录组件是在所述机械通气期间记录时刻的组件，其中，所述患者处于对应于下一次吸气前的呼气末位置的原位，和对应于吸气末最大位置的高位；和

触发所述组件作数字捕获图像与在所述原位和所述高位记录的时刻同步。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述捕获组件包括超声传感器，后者与所述的解剖区域接触放置。

3.如以上任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述捕获组件包括透视仪。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述的装置包括将所述透视仪捕获的图像进行重叠的组件，所述的计算组件在一方面包括从重叠图像上测定所述解剖区域的至少一个二维位移向量的模块，以及在另一方面，包括将所述二维向量叠加以获得所述三维向量的模块。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述的重叠组件包括对各图像中出现的所述解剖区域的至少一个解剖元素的轮廓进行划分区段而对所捕获图像作数据处理的组件，和所述的重叠组件包括对所述处理的轮廓进行重叠。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述数据处理组件包括人工指向界面。

7.如权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述纠正机械臂轨迹的组件包括计算机模块，该模块通过与先前捕获的医学影像匹配，从而对所述捕获的解剖区域图像进行重新设定，所述重新设定与成像操作同时进行。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述成像操作在原位进行。