[发明专利]在患者特定切口布置期间手术工具的定位和取向

权利要求书

1.一种定位设备，包括：

具有用于与切口进入点对准的第一开口(125)的第一部分(123)；

能够被定位成从多个不同位置与所述第一开口对准的第二部分(127)；和

致动机构(142)，其联接到所述第一部分和所述第二部分中的至少一个，以设定所述第一部分和所述第二部分的相对位置，从而容许在所述第一部分和所述第二部分之间形成的工具轴线被对准穿过所述第一开口，使得布置在所述工具轴线上的工具(104)将包括已知的位置和取向。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述致动机构(144)包括用于相对于所述第一开口致动所述第二部分的至少一个凸台。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述致动机构(144)包括用于相对于所述第一开口调整所述第二部分的两个正交凸台。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一开口(125)形成于通过第二致动机构(540、506)联接到基部的板中，并且所述第二致动机构包括用于相对于所述板致动所述基部的至少一个凸台。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述致动机构(142)包括多个活塞-缸致动器(606)。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一开口(125)形成于板中，所述板接合在受治疗者身上的安装位置(128)，使得所述第一开口对应于所述受治疗者中的切口进入点。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述设备还包括工具(104)，所述工具穿过所述第一开口和所述第二部分中的第二开口并且沿着所述工具轴线进入到进入切口中并到达所述受治疗者体内，使得所述工具被维持在通过所述受治疗者体内的窥镜可见的位置中。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述致动机构(142)是基于来自所述窥镜的位置或视图的反馈而被计算机控制和设定在一个位置处的。

9.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述定位设备(130)通过切口定位系统(120)定位在受治疗者身上。

10.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一部分(123)包括铰接地联接到基部(702)的第一带槽拱形物(704)，并且所述第二部分包括铰接地联接到所述基部并且相对于所述第一带槽拱形物正交设置的第二带槽拱形物(706)。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述设备还包括通道(712)，所述通道穿过所述第一带槽拱形物中的所述第一开口和所述第二带槽拱形物中的狭槽，以使所述通道与对应于所述切口进入点的旋转中心对准，使得通过旋转所述第一带槽拱形物和所述第二带槽拱形物来控制所述工具轴线的旋转以控制对准。

12.一种定位设备，包括：

具有用于与切口进入点对准的第一开口的第一板(406)；

具有用于与所述第一开口对准的第二开口的第二板(408)；和

致动机构(412、414)，其联接到所述第一板和所述第二板中的至少一个，并被设定成容许工具轴线被对准穿过所述第一开口和所述第二开口，使得布置在所述工具轴线上的工具将以已知的位置和取向穿过所述切口进入点。

13.一种定位设备，包括：

铰接地联接到基部(702)的第一带槽拱形物(704)；

铰接地联接到所述基部并且相对于所述第一带槽拱形物正交设置的第二带槽拱形物(706)；和

通道(712)，其穿过所述第一带槽拱形物中的狭槽和所述第二带槽拱形物中的狭槽，以使所述通道与对应于切口进入点的旋转中心对准，使得通过旋转所述第一带槽拱形物和所述第二带槽拱形物来控制所述工具轴线的旋转，以提供针对所述工具轴线的已知位置和取向的对准。

14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述第一带槽拱形物和所述第二带槽拱形物中的至少一个包括用于保持位置的制动器。

15.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述基部(702)接合受治疗者身上的安装位置，使得所述旋转中心对应于所述受治疗者中的切口进入点。