[发明专利]用于估算车辆车轮滚动阻力的方法

权利要求书

1.一种用于估算运动中车辆的车轮的滚动阻力的方法，所述车辆具有装配有轮胎的至少两个车轮(1)，该方法包括以下步骤：

-测量或估算至少一个车轮(1)的旋转角速度Ω的值，

-测量或估算施加给所述车轮(1)的扭矩τ的值，

其特征在于，该方法使用一种关于该车轮(1)的动力学的观测器，该观测器是基于滑模控制理论的，在所述滑模控制理论中，输入信号是该车轮(1)的旋转角速度Ω的值以及施加给所述车轮(1)的扭矩τ的值。

2.根据前一权利要求所述的用于估算运动中车辆的车轮的滚动阻力的方法，其特征在于，还估算了该车轮(1)的纵向速度v_x。

3.根据以上权利要求之一所述的用于估算运动中车辆的车轮的滚动阻力的方法，其特征在于，该观测器使用了以下应用于该车轮(1)的等式：

$J\stackrel{\·}{\mathrm{\Ω}}=\mathrm{\τ}-{\mathrm{RF}}_x-C_f\mathrm{\Ω},$

$M{\stackrel{\·}{v}}_x=F_x-F_d-F_r,$

其中J和M分别是惯量以及包括车身和该车轮(1)在内的车辆的四分之一质量，R是该车轮的有效半径，C_f是该车轮(1)的粘滞摩擦系数，F_x是牵引力，F_d是空气动力，并且F_r是滚动阻力。

4.根据权利要求3所述的用于估算运动中车辆的车轮的滚动阻力的方法，其特征在于，该牵引力是由关系式F_x＝Mgμ来限定的，其中μ是该车轮(1)的附着系数，这个系数是由其与该车轮(1)的伪滑移率λ的关系式来逼近的、被限定为：

其中

其中λ₀是对应于最大附着系数μ₀的最佳伪滑移率。

5.根据权利要求1、2和4之一所述的用于估算运动中车辆的车轮的滚动阻力的方法，其特征在于，根据以下关系式，该滚动阻力的变化是缓慢的：

其中|η|＜|η₀|。

6.根据权利要求1、2和4之一所述的用于估算运动中车辆的车轮的滚动阻力的方法，其特征在于，该车轮(1)的旋转角速度Ω的值是由该车辆的防抱死制动系统的多个传感器提供的。

7.一种机动车辆，包括用于监测装配到该车辆的多个车轮上的轮胎的压力的一个装置，该装置使用所述车轮的滚动阻力的变化作为一个压力变化指标，该车辆装备有用于测量或估算至少一个车轮的旋转角速度Ω的值的一个装置以及用于测量或估算施加给所述车轮的扭矩τ的值的一个装置，该滚动阻力是借助于一种方法来实时地估算的，该方法包括以下步骤：

-使用用于测量或估算车轮的旋转角速度Ω的值的该装置来测量或估算至少一个车轮(1)的旋转角速度Ω的值，

-使用用于测量或估算施加给车轮的扭矩τ的值的该装置来测量或估算施加给所述车轮(1)的扭矩τ的值，

其特征在于，该车辆包括通过一种关于该车轮(1)的动力学的观测器来处理多个信号的一个装置，该观测器是基于滑模控制理论的，在所述滑模控制理论中，输入信号是该车轮的旋转角速度Ω的值以及施加给所述车轮的扭矩τ的值。

8.根据权利要求7所述的机动车辆，其特征在于，它包括用于记录和比较这些车辆车轮的滚动阻力的一个装置。