[发明专利]用于产生自然步态型的步态训练仪器

权利要求书

1. 一种用于产生自然步态图(T1,T2)的步态训练仪器(1)，其包含相互机械地联结的第一和第二多关节机构(10,20)、用于将旋转运动引入第一多关节机构(10)中的驱动器(3)和联结到所述第二多关节机构(20)处的放脚元件(43)，其特征在于，所述步态训练仪器(1)包含纵向引导部(83)并且第一和第二多关节机构(10,20)经由纵向移动体(81)相互联结，其中，所述纵向移动体(81)与所述纵向引导部(83)处于机械的有效连接中且相对于所述纵向引导部(83)可移动地来布置。

2. 根据权利要求1所述的步态训练仪器，其特征在于，所述步态训练仪器(1)包含第三多关节机构(30)用于所述纵向引导部(83)或其部件的升高的和降低的偏移。

3. 根据权利要求1或2所述的步态训练仪器，其特征在于，下面所提及的多关节机构中的两个或全部经由共同的驱动器(3)来驱动：

- 第一多关节机构(10)；

- 第二多关节机构(20)；

- 第三多关节机构(30)。

4. 根据权利要求1至3中任一项所述的步态训练仪器，其特征在于，所述第一多关节机构(10)包含用于将扭矩从所述驱动器(3)传递到所述第二多关节机构(20)上的器件(90)。

5. 根据权利要求1至4中任一项所述的步态训练仪器，其特征在于，所述第一多关节机构(10)构造为曲柄传动机构，其带有第一和第二节(11,12)，其中，所述第一节(11)经由铰接点(51)与所述驱动器(3)可旋转驱动地相连接，而所述第二节经由另外的铰接点(53)与所述纵向移动体(81)相连接，并且第一和第二节(11,12)经由另外的铰接点(52)相互连接。

6. 根据权利要求1至5中任一项所述的步态训练仪器，其特征在于，所述第二多关节机构(20)是多关节联杆传动装置、尤其四关节联杆传动装置，其带有经由铰接点(54)可旋转驱动地与所述纵向移动体(81)相连接的第一节(21)，且带有经由另外的铰接点(55)与所述第一节(21)相连接的第二节(22)，且带有经由另外的铰接点(56)与所述第二节(22)而经由另外的铰接点(57)与所述纵向移动体(81)相连接的第三节(23)。

7. 根据权利要求1至6中任一项所述的步态训练仪器，其特征在于，所述步态训练仪器(1)包含第四多关节机构(40)，所述放脚元件(43)安装在所述第四多关节机构(40)处且其与所述第二多关节机构(20)机械地相连接，并且所述第四多关节机构(40)与另外的纵向移动体(82)相连接，其中，所述纵向移动体(82)与纵向引导部(83)处于机械的有效连接中且相对于其可移动地来布置。

8. 根据权利要求7所述的步态训练仪器，其特征在于第四多关节机构(40)，其包含：

第一分节(41)，其经由铰接点(57)与所述第二多关节机构(20)的第二节(22)而经由另外的铰接点(59)与另外的所述纵向移动体(82)相连接，以及

第二分节(42)，其与所述第一分节(41)刚性地连接且所述放脚元件(43)与所述第二分节(42)刚性地连接。

9. 根据权利要求4所述的步态训练仪器，其特征在于，用于传递扭矩的所述器件(90)包括以下部件：

- 第一传动轮(91)，其与所述第一多关节机构(10)的旋转地驱动的第一节(11)刚性地连接，

- 第二传动轮(92)，其与所述第二多关节机构(20)的第一节(21)这样连接或与所述第一节(21)这样处于机械的有效连接中，使得所述第一节(21)能够经由所述传动轮(92)旋转地驱动，

其中，所述第一传动轮(91)和所述第二传动轮(92)经由柔性的、包绕第一和第二传动轮(91,92)的力传递元件(93)相互连接，且所述第二传动轮(92)经由所述力传递元件(93)通过所述第一传动轮(91)围绕驱动器铰接点(51)的回转能够驱动。

10. 根据权利要求1至9中任一项所述的步态训练仪器，其特征在于，所述第一多关节机构(10)的第二节(12)和所述第二多关节机构(20)的第一节(21)优选地共同与第二传动轮(92)经由在所述第二多关节机构(20)的参考元件、所述纵向移动体(81)处的共同的铰接点(53)相互连接。