[发明专利]用于确定对象的3D坐标的方法和装置

权利要求书

1.一种通过基于激光的手持距离测量装置(1)确定对象(2)的3D坐标的方法，所述方法包括：

·确定该对象(2)处的对象点(20)；

·通过EDM(10)测量从该基于激光的手持距离测量装置(1)到所确定的所述对象点(20)的距离(100)；

·拍摄所述对象(2)的3D图像(110)，所述3D图像(110)包括所确定的所述对象点(20)；

·识别所拍摄的3D图像(110)中的所确定的所述对象点(20)；以及

·将测得距离(100)与在所述3D图像(110)中识别出的所述对象点(20)建立联系。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

·所述EDM(10)沿着发射轴(10a)对准所确定的所述对象点(20)；

·TOF相机(11)拍摄具有所确定的所述对象点(20)的所述3D图像(110)；

·发射轴(10a)与所述TOF相机(11)的光轴(11a)形成固定几何关系；以及

·能够在所述TOF相机(11)的坐标系中相对于所述光轴(11a)识别所确定的所述对象点(20)。

3.根据权利要求1或2中的一项所述的方法，

其特征在于，

·拍摄所述对象(2)的2D图像(130)，所述2D图像(130)包括所确定的所述对象点(20)；

·在所拍摄的所述2D图像(130)中确定所确定的所述对象点(20)；以及

·将测得距离(100)与在所述2D图像(130)中识别出的所述对象点(20)建立联系。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于，

·所述EDM(10)沿着发射轴(10a)对准所确定的所述对象点(20)；

·PSA相机(13)拍摄具有所确定的所述对象点(20)的所述2D图像(130)；

·所述发射轴(10a)与所述PSA相机(13)的光轴(13a)形成固定几何关系；以及

·能够在所述PSA相机(13)的坐标系中相对于所述光轴(13a)识别所确定的所述对象点(20)。

5.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于，

·将所确定的所述对象点(20)的拍摄的所述3D图像(110)和所确定的所述对象点(20)的拍摄的所述2D图像(130)叠置；以及

·显示所确定的所述对象点(20)的叠置图像。

6.根据权利要求1至5中的一项所述的方法，

其特征在于，

·所述EDM(10)沿着发射轴(10a)对准所确定的所述对象点(20)并且发出指示所述发射轴(10a)的光标数据信号(102)；

·TOF相机(11)拍摄具有所确定的所述对象点(20)的3D图像(110)并且针对拍摄的所述3D图像(110)发出3D数据信号(111)；或者

·PSA相机(11)拍摄具有所确定的所述对象点(20)的2D图像(130)并且针对拍摄的所述2D图像(130)发出2D数据信号(131)；以及

·将所述光标数据信号(102)的位置与所述3D数据信号(111)或所述2D数据信号(131)建立联系。

7.根据权利要求1至6中的一项所述的方法，

其特征在于，

确定其它对象点(21、21'、21″、21″'、21″″)中的至少一个或者识别几何元素(1111、1111')。

8.根据权利要求7所述的方法，

其特征在于，

所确定的所述其它对象点(21、21'、21″、21″'、21″″)或所识别的所述几何元素(1111、1111')相对于精确测得的所述对象点(20)连结。

9.根据权利要求7或权利要求8所述的方法，

其特征在于，

通过选择正在显示的3D数据信号(111)或2D数据信号(131)的至少一个特征点，确定所显示的所述3D数据信号(111)或所述2D数据信号(131)中的其它对象点(21、21'、21″、21″'、21″″)，所述特征点是所述其它对象点(21、21'、21″、21″'、21″″)。