[发明专利]连杆动作装置的原点位置初始设定方法和连杆动作装置

权利要求书

1.一种连杆动作装置的原点位置初始设定方法，该方法对该连杆动作装置中的构成促动器的动作的基准的原点位置进行初始设定，其中，该连杆动作装置的结构如下，

经由三组以上的连杆机构，以能变更姿势的方式将前端侧的连杆轮毂连接于基端侧的连杆轮毂上，

上述各连杆机构由基端侧和前端侧的端部连杆部件以及中间连杆部件构成，在该基端侧和前端侧的端部连杆部件中，它们的一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆轮毂和前端侧的连杆轮毂上，该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端，

在上述各连杆机构中，通过直线表示的该连杆机构的几何学模型呈相对上述中间连杆部件的中间部的基端侧部分和前端侧部分对称的形状，

在该连杆动作装置中的上述全部三组以上的连杆机构中设置有上述促动器，该促动器任意地改变作为相对于上述基端侧的连杆轮毂的上述前端侧的连杆轮毂姿势的前端姿势，该方法包括：

第1步骤，在该步骤中，将上述连杆动作装置的上述前端姿势设定为已确定的姿势；第2步骤，在该步骤中，对上述前端姿势为上述已确定的姿势的上述连杆动作装置施加下述的预压，该预压为使在各旋转对偶部、机构部等中产生的晃动靠向单侧方向的力；第3步骤，在该步骤中，存储在对上述连杆动作装置施加上述预压的状态时的上述各促动器的动作量，将该已存储的动作量作为各促动器的原点位置而进行设定。

2.根据权利要求1所述的连杆动作装置的原点位置初始设定方法，其中，在上述第1步骤中，通过将原点定位用轴穿过各通孔，将上述连杆动作装置的上述前端姿势设定为上述已确定的姿势，该各通孔分别开设于上述连杆动作装置的基端侧和前端侧的连杆轮毂中。

3.根据权利要求1所述的连杆动作装置的原点位置初始设定方法，其中，在上述第1步骤中，通过将原点定位用轴穿过各通孔，在将上述连杆动作装置的上述前端姿势设定为上述已确定的姿势的同时，在该状态下，将安装部件定位而安装于上述连杆动作装置的基端侧和前端侧的连杆轮毂中的两者或一者上，该各通孔分别开设于上述连杆动作装置的基端侧和前端侧的连杆轮毂中。

4.根据权利要求1所述的连杆动作装置的原点位置初始设定方法，其中，在上述第1步骤中，将上述连杆动作装置的基端侧的连杆轮毂固定为其中心轴朝向垂直方向的姿势，将安装部件安装于上述连杆动作装置的前端侧的连杆轮毂上，通过水平仪而计量该安装部件中的与上述前端侧的连杆轮毂的中心轴相垂直的平面的水平度，使上述平面为水平时的上述前端姿势为上述已确定的姿势；或者将上述连杆动作装置的基端侧的连杆轮毂固定为其中心轴朝向水平方向的姿势，将安装部件安装于上述连杆动作装置的前端侧的连杆轮毂上，通过水平仪而计量该安装部件中的与上述前端侧的连杆轮毂的中心轴平行的平面的水平度，使上述平面为水平时的上述前端姿势为上述已确定的姿势。

5.根据权利要求1所述的连杆动作装置的原点位置初始设定方法，其中，在上述第1步骤中，在上述连杆动作装置的上述前端姿势为上述已确定的姿势时，将上述基端侧的端部连杆部件相对于上述基端侧的连杆轮毂所呈的角度定义为βini的场合，按照上述基端侧的端部连杆部件相对于上述基端侧的连杆轮毂所呈的角度为βini的方式，使上述基端侧的端部连杆部件固定时的连杆动作装置的姿势为上述已确定的姿势。

6.根据权利要求1所述的连杆动作装置的原点位置初始设定方法，其中，在上述第2步骤中，通过上述促动器，对处于上述已确定的姿势的上述连杆动作装置施加上述预压。

7.根据权利要求1所述的连杆动作装置的原点位置初始设定方法，其中，在上述第2步骤中，固定上述连杆动作装置的基端侧的连杆轮毂，将锤部件装载于前端侧的连杆轮毂上，通过上述锤部件的重量，对处于上述已确定的姿势的上述连杆动作装置施加上述预压。

8.根据权利要求1所述的连杆动作装置的原点位置初始设定方法，其中，在第3步骤中，将检测上述促动器的动作量的绝对值编码器的输出值作为动作量而存储，该动作量为上述连杆动作装置中的处于被施加上述预压的状态时的上述促动器的动作量。