[发明专利]血管树图像的内窥镜配准

权利要求书

1.一种图像配准系统，包括：

内窥镜(12)，其能够操作用于生成解剖区域内的血管树的术中内窥镜图像(14)；以及

内窥镜控制器(22)，其能够操作用于将所述血管树的所述术中内窥镜图像(14)与所述血管树的术前三维图像(44)进行图像配准，

其中，所述图像配准包括对所述血管树的所述术中内窥镜图像(14)内的所述血管树的每个分叉的图形表示与所述血管树的所述术前三维图像(44)内的所述血管树的每个分叉的图形表示的图像匹配。

2.根据权利要求1所述的图像配准系统，其中，所述内窥镜控制器(22)还能够操作用于，响应于所述血管树的拓朴结构中的任何外科手术变更来更新对所述血管树的所述术中内窥镜图像(14)与所述血管树的所述术前三维图像(44)的所述图像配准。

3.根据权利要求1所述的图像配准系统，其中，所述图像匹配包括：

生成从所述血管树的所述术前三维图像(44)的几何表示导出的主图形，所述主图形包括连接结点的主集，所述连接结点表示所述血管树的所述术前三维图像(44)内的所述血管树的每个分叉；并且

生成从所述血管树的所述术中内窥镜图像(14)的几何表示导出的子图形，所述子图形包括连接结点的所述主集的子集，并且所述子图形表示所述血管树的所述术中内窥镜图像(14)内的所述血管树的每个分叉；并且

将所述子图形与所述主图形进行结点匹配。

4.根据权利要求3所述的图像配准方法，其中，所述内窥镜控制器(22)还能够操作用于，响应于所述血管树的拓朴结构中的任何外科手术变更来更新对所述血管树的所述术中内窥镜图像(14)与所述血管树的所述术前三维图像(44)的所述图像配准，

其中，所述主图形被修改以反映所述血管树的所述拓朴结构中的任何外科手术变更。

5.一种图像配准系统，包括：

内窥镜(12)，其能够操作用于生成包括动脉树和静脉树的解剖区域的术中内窥镜图像(14)；以及

内窥镜控制器(22)，其能够操作用于将所述术中操作内窥镜图像(14)内的所述动脉树与所述解剖区域的术前三维图像(44)进行图像配准，

其中，所述图像配准包括对所述解剖区域的所述术中内窥镜图像(14)内的所述静脉树的每个分叉的图形表示与所述解剖区域的所述术前三维图像(44)内的所述静脉树的每个分叉的图形表示的静脉图像匹配。

6.根据权利要求5所述的图像配准系统，其中，所述内窥镜控制器(22)还能够操作用于，响应于所述血管树的拓朴结构中的任何外科手术变更来更新对所述血管树的所述术中内窥镜图像(14)与所述血管树的所述术前三维图像(44)的所述图像配准。

7.根据权利要求5所述的图像配准系统，其中，所述图像配准还包括对所述解剖区域的所述术前三维图像(44)中的所述动脉树与所述解剖区域的所述术前三维图像(44)中的所述静脉树的相对定位的确定。

8.根据权利要求5所述的图像配准系统，其中，所述静脉图像匹配包括：

生成从所述解剖区域的所述术前三维图像(44)的几何表示导出的静脉主图形，所述静脉主图形包括静脉结点的主集，所述静脉结点表示在所述解剖区域的所述术前三维图像(44)内的所述静脉树的每个分叉，并且

生成从所述解剖区域的所述术中内窥镜图像(14)的几何表示导出的静脉子图形，所述静脉子图形包括静脉结点的所述主集的子集，并且所述静脉子图形表示所述解剖区域的所述术中内窥镜图像(14)内的所述静脉树的每个分叉。

9.根据权利要求5所述的图像配准系统，其中，所述图像配准包括对所述解剖区域的所述术中内窥镜图像(14)内的所述动脉树的每个分叉的图形表示与所述解剖区域的所述术前三维图像(44)内的所述动脉树的每个分叉的图形表示的动脉图像匹配。