[发明专利]用于引导车辆的方法和驾驶员辅助系统

说明书

技术领域

本发明涉及根据权利要求1的用于引导车辆的方法和根据权利要求10的驾驶员辅助系统。

背景技术

在背景技术中已知不同的驾驶员辅助系统，借助所述驾驶员辅助系统实现车辆的行驶功能和车辆的其他功能的支持——例如自动距离调节、碰撞警告、车道保持辅助、具有行人识别的夜视摄像机、用于自动停泊车辆的泊车辅助和用于识别死角中的车辆的车道变换辅助。在文章《Zukunft der Fahrerassistenz mit neuen E/E-Architekturen》(ATZ Elektronik，2011年4月，第8至15页)中描述了不同的驾驶员辅助系统。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种用于引导车辆的改进的方法和一种改进的驾驶员辅助系统。

本发明的任务通过根据权利要求1的方法并且通过根据权利要求10的驾驶员辅助系统来解决。在从属权利要求中说明本发明的其他有利实施方式。

所描述的方法的优点在于，根据周围环境参数求取用于引导车辆的行驶通道(Fahrkorridor)，并且根据另一个参数在所述行驶通道内求取用于引导车辆的运动轨迹。因为在两级的方法中求取实际的运动轨迹，所以通过这种方式实现车辆的改进的引导。首先借助周围环境参数求取行驶通道。然而，行驶通道通常如此宽，使得能够根据另一个参数实现进一步改进。现在，根据所述另一个参数在行驶通道内求取实际要行驶的运动轨迹。因此能够实现，除周围环境——即例如道路的宽度、道路弯曲和交通情况以外，还考虑用于优化地确定运动轨迹的其他参数。

在另一种实施方式中，所述另一个参数是车辆的运动的参数和/或车辆的发动机的运行参数和/或车辆的制动的运行参数和/或车辆的转向的运行参数和/或驾驶员意愿。车辆的运动的考虑例如能够优化车辆的横向加速度或者车辆的纵向加速度。此外，通过考虑发动机的运行参数例如能够实现转矩的高效充分利用或者节省燃料的行驶。此外，可以通过制动的运行参数通过运动轨迹的相应选择实现优化的制动。此外，可以通过考虑车辆的转向角和/或驾驶员意愿来求取优化的运动轨迹。例如可以考虑：驾驶员要求高的还是低的转矩。

在另一种实施方式中，作为其他运行参数使用车辆的调节器的可用性和/或车辆的调节器的调节储备(Stellreserve)。因此，可以在确定运动轨迹之前检查：车辆的实际功能——例如车辆的进一步制动、进一步加速、更强烈的转弯究竟是否可供使用。因此，在选择运动轨迹时考虑车辆的实际可能性。

在另一种实施方式中，通过纵向调节和/或通过横向调节沿着所求取的运动轨迹引导车辆。

在另一种实施方式中，在考虑策略、例如对于驾驶员而言的最大舒适性或者车辆运动的最大动态性(Dynamik)的情况下求取运动轨迹。因此，运动轨迹能够与情况或者与驾驶员的个人需求相匹配。

在另一种实施方式中设有评估功能，所述评估功能根据车辆的其他功能的要求对运动轨迹的求取产生影响。因此确保：除车辆的引导功能以外也考虑车辆的其他功能。例如在电动车辆中，没电的电池可以需要与满电的电池不同的运动功能。

在另一种实施方式中设有用于向驾驶员输出信息和/或用于通过驾驶员输入信息的接口。因此，可以通知驾驶员所选择的运动轨迹。此外，驾驶员可以对参数和/或运动轨迹选择施加影响。例如可以通过驾驶员的相应输入来预给定用于求取运动轨迹的所期望的策略。

在另一种实施方式中，根据模型求取周围环境情况，并且根据至少一个运行参数实施情况分析。根据情况分析来求取行驶通道。

附图说明

以下根据附图进一步阐述本发明。附图示出：

图1：驾驶员辅助系统的示意图；

图2：第一行驶情况；

图3：第二行驶情况；

图4：第三行驶情况；

图5：驾驶员辅助系统的示意性结构。

具体实施方式

图1以示意图示出用于引导车辆的驾驶员辅助系统。车辆的引导包含车辆引导和车辆运动调节。两个域的特征在于不同分类的任务。车辆引导包含具有例如10至100米数量级的前瞻视界的行驶通道的轨迹规划，所述前瞻视界相应于大约1至10秒的持续时间。车辆运动调节涉及在调节意义上具有<10米、即前瞻时间<1秒的范围内的前瞻视界的行驶通道内的所规划的运动轨迹的调节。