[发明专利]识别并选择图像场景中可能对应于托盘的对象

权利要求书

1.一种用于在灰度级图像中识别可能对应于一个或多个实际托盘的一个或多个评分的候选对象的方法，包括：

由计算机识别灰度级图像中的第一多个评分的候选对象；

由计算机存储第一多个评分的候选对象的列表，其中该列表包括用于第一多个评分的候选对象中每一个的相应记录；

通过将第一多个评分的候选对象的相应记录与一个或多个其它候选对象进行比较，由计算机确定第一多个评分的候选对象中要从列表中消除的子集；及

由计算机从列表中除去第一多个评分的候选对象的所述子集，以创建用于第二多个评分的候选对象的更新列表，其中该更新列表包括用于第二多个评分的候选对象中每一个的相应记录。

2.如权利要求1所述的方法，其中用于第一多个评分的候选对象中每一个的相应记录包括代表灰度级图像中评分的候选对象对应于实际托盘结构的可能性的相应合成对象得分。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

通过以下计算用于第一多个评分的候选对象中每一个的相应合成对象得分：

为与该评分的候选对象关联的左下角生成第一置信得分Score_{LowerLeftCorner}；

为与该评分的候选对象关联的右下角生成第二置信得分Score_{LowerRightCorner}；

为与该评分的候选对象关联的底部托盘板线生成第三置信得分Score_{BaseboardLine}；

为与该评分的候选对象关联的中心纵梁生成第四置信得分Score_hole；及

基于第一、第二、第三和第四置信得分计算相应合成对象得分。

4.如权利要求2所述的方法，其中第一多个评分的候选对象的所述子集包括第一多个评分的候选对象中其相应合成对象得分低于预定值的那些评分的候选对象。

5.如权利要求4所述的方法，其中用于第一多个评分的候选对象中每一个的相应记录包括评分的候选对象在灰度级图像中的相应位置。

6.如权利要求4所述的方法，其中由计算机确定第一多个评分的候选对象中要从列表中消除的子集还包括：

对于列表中每个特定的评分的候选对象：

识别第一多个评分的候选对象中在该特定的评分的候选对象的相应位置附近的所有其它候选对象；

确定是否第一多个评分的候选对象中所识别出的任何一个其它候选对象具有高于该特定的评分的候选对象的相应合成对象得分的相应合成对象得分；及

如果第一多个评分的候选对象中所识别出的任何一个其它候选对象具有高于该特定候选对象的相应合成对象得分的相应合成对象得分，则把该特定的评分的候选对象添加到所述子集中。

7.如权利要求2所述的方法，其中用于第一多个评分的候选对象中每一个的相应记录都包括评分的候选对象在灰度级图像中的相应位置。

8.如权利要求7所述的方法，其中由计算机确定第一多个评分的候选对象中要从列表中消除的子集包括：

对于列表中每个特定的评分的候选对象：

识别第一多个评分的候选对象中在该特定的评分的候选对象的相应位置附近的所有其它候选对象；

确定是否第一多个评分的候选对象中所识别出的任何一个其它候选对象具有高于该特定的评分的候选对象的相应合成对象得分的相应合成对象得分；及

如果第一多个评分的候选对象中所识别出的任何一个其它候选对象具有高于该特定的评分的候选对象的相应合成对象得分的相应合成对象得分，则把该特定的评分的候选对象添加到所述子集中。

9.如权利要求7所述的方法，其中用于第一多个评分的候选对象中每一个的相应记录都包括与该评分的候选对象关联的中心纵梁的相应属性。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述相应属性包括：

相应左下角的相应的x坐标值x_LLC；

相应右下角的相应的x坐标值x_LRC；及

从原点到以相应预定角度通过相应左下角所画的线的正交距离的相应正交距离值ρ_BPBL；及

其中所述相应预定角度与评分的候选对象的相应底部托盘板线关联并且相对于水平线进行测量。