[发明专利]选择图像场景中彼此对应于托盘的垂直范围内的对象

权利要求书

1.一种用于识别灰度级图像中可能对应于一个或多个实际托盘的一个或多个评分的候选对象的方法，包括：

由计算机识别灰度级图像中的第一多个评分的候选对象；

由计算机存储第一多个评分的候选对象的起始列表，其中该起始列表包括用于第一多个评分的候选对象中每一个的相应记录，每个记录都包括评分的候选对象在灰度级图像中的相应位置，以及代表灰度级图像中该评分的候选对象对应于实际托盘结构的可能性的相应合成对象得分；及

从起始列表中除去第一多个评分的候选对象中a）位于第一多个评分的候选对象中特定一个评分的候选对象的预定垂直距离内；及b）其相应的合成对象得分小于该特定一个评分的候选对象的合成对象得分的每一个候选对象。

2.如权利要求1所述的方法，其中从起始列表中除去包括：

从起始列表中剩余的第一多个评分的候选对象中选择具有最大合成得分的评分的候选对象作为该特定一个评分的候选对象；

把该特定一个评分的候选对象添加到临时子列表；

识别起始列表中剩余的第一多个评分的候选对象中位于该特定一个评分的候选对象的相应位置的预定垂直距离内的所有其它候选对象；

从起始列表删除该特定一个评分的候选对象，及

从起始列表删除位于该特定一个评分的候选对象的相应位置的预定垂直距离内的那些所识别出的评分的候选对象。

3.如权利要求2所述的方法，其中，对一个或多个不同的特定一个评分的候选对象重复从列表中除去，直到起始列表为空。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

由计算机通过把更新列表设置成等于所述临时子列表来创建用于第二多个评分的候选对象的更新列表，其中该更新列表包括用于第二多个评分的候选对象中每一个的相应记录。

5.如权利要求1所述的方法，其中用于第一多个评分的候选对象中每一个的相应记录包括与该评分的候选对象关联的中心纵梁的相应属性，其中相应属性包括：

相应左下角的相应的x-坐标值x_LLC；

相应右下角的相应的x-坐标值x_LRC；

从原点到以相应预定的角度通过相应左下角所画线的正交距离的相应正交距离值ρ_BPBL；及

其中相应预定的角度与该评分的候选对象的相应底部托盘板线关联并且是相对于水平线测量的。

6.如权利要求5所述的方法，其中该评分的候选对象的相应位置具有估计为等于的x-坐标x_LC和估计为等于ρ_BPBL的y-坐标y_LC。

7.如权利要求6所述的方法，其中，如果满足以下不等式，则第一多个评分的候选对象中另一个候选对象位于所述特定评分的候选对象的相应位置的预定垂直距离内：

其中：

ρ_BPBL是与该特定评分的候选对象关联的相应正交距离值；

V_s是预定的像素个数；

是与该特定评分的候选对象关联的相应预定的角度；

x_LC是第一多个评分的候选对象中另一个候选对象的相应位置的相应x坐标；及

y_LC是第一多个评分的候选对象中该另一个候选对象的相应位置的相应y坐标。

8.如权利要求7所述的方法，其中预定的像素个数是大约50。

9.一种用于识别灰度级图像中可能对应于一个或多个实际托盘的一个或多个评分的候选对象的系统，包括：

处理器，配置为执行可访问存储器中的指令；

对象识别器部件，配置为识别灰度级图像中的第一多个评分的候选对象；

存储设备，与处理器耦合并且配置为存储第一多个评分的候选对象的起始列表，其中该起始列表包括用于第一多个评分的候选对象中每一个的相应记录，每个记录都包括评分的候选对象在灰度级图像中的相应位置，以及代表灰度级图像中该评分的候选对象对应于实际托盘结构的可能性的相应合成对象得分；及

对象分析器部件，配置为从起始列表中除去第一多个评分的候选对象中a）位于第一多个评分的候选对象中特定一个评分的候选对象的预定垂直距离内；及b）其相应的合成对象得分小于该特定一个评分的候选对象的合成对象得分的每一个候选对象。