[发明专利]利用基于事件的视觉传感器识别动作的设备和方法

权利要求书

1.一种利用基于事件的视觉传感器识别动作的设备，所述设备包括：

视觉传感器，感测移动发生部位并输出事件；

移动类型确定单元，利用通过视觉传感器输出的事件的发生频率确定移动的类型；

第一动作确定单元，当移动类型确定单元的结果指示对象的一部分移动的小移动时，追踪移动发生部位的移动轨迹并基于所述移动轨迹确定动作模式；

第二动作确定单元，当移动类型确定单元的结果指示整个对象移动的大移动时，基于事件确定对象移动的移动方向；

动作控制单元，基于第一动作确定单元确定的动作模式或者第二动作确定单元确定的移动方向来输出用于控制装置的控制指令。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，移动类型确定单元计算通过视觉传感器输出的事件的发生频率，并且将所述发生频率与预定阈值进行比较，以在所述发生频率小于所述阈值时确定为对象的一部分移动的小移动，在所述发生频率大于或等于所述阈值时确定为整个对象移动的大移动。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，第一动作确定单元包括：

与视觉传感器的多个预定感受野对应的时空相关器，接收从预定感受野输出的事件的输入并针对预定感受野中的每一个计算时空相关性；

移动轨迹追踪单元，基于预定感受野的时空相关性的波动追踪移动发生部位的移动轨迹；

动作模式确定单元，从追踪的移动轨迹确定移动发生部位的动作模式。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，感受野对应于视觉传感器的划分的区域，并与另一邻近感受野的区域重叠。

5.根据权利要求3所述的设备，其中，移动轨迹追踪单元通过将时空相关器中的具有高时空相关性的时空相关器分组来产生聚类，将包括聚类的预定区域设置为聚类区域，将聚类区域的中心计算为移动对象的位置，并且结合计算的移动对象的位置追踪移动轨迹。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，当在时空相关器中不存在具有高时空相关性的时空相关器时，移动轨迹追踪单元基于先前聚类区域中的时空相关器的内部状态值重新计算先前聚类区域的中心，将重新计算的先前聚类区域的中心计算为移动对象的位置，并且结合计算的移动对象的位置追踪移动轨迹。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，第二动作确定单元包括：

第一方向检测滤波器，接收从视觉传感器的多个预定感受野输出的事件的输入，并针对所述多个预定感受野检测对象移动的移动方向；

第二方向检测滤波器，基于针对所述多个预定感受野检测的移动方向确定对象的最终移动方向。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述预定感受野对应于视觉传感器的划分的区域，与另一邻近感受野的区域重叠，并且以圆的形式提供。

9.根据权利要求7所述的设备，其中，第一方向检测滤波器包括：

至少一个胜者全得电路，与预定感受野中的每一个对应，并且

所述至少一个胜者全得电路利用数量与第二动作确定单元确定的方向的数量对应的神经元从对应感受野输出对象的移动方向。

10.根据权利要求7所述的设备，其中，第二方向检测滤波器包括：

胜者全得电路，基于针对所述多个预定感受野检测的移动方向确定对象的最终移动方向，并且

所述胜者全得电路利用数量与第二动作确定单元所确定的方向的数量对应的神经元基于针对所述多个预定感受野检测的移动方向输出对象的最终移动方向。

11.根据权利要求7所述的设备，其中，第二方向检测滤波器通过计算针对所述多个预定感受野检测的移动方向的矢量和来确定对象的最终移动方向。

12.根据权利要求1所述的设备，还包括：

第三动作确定单元，当移动类型确定单元的结果指示对象的一部分移动的小移动时，将通过视觉传感器输出的事件分类为ON事件和OFF事件，计算OFF事件的比率，并通过将所述比率与至少一个预定参考值进行比较来确定对象的前进或后退。