[发明专利]基于定向传感器解决单应性分解不明确性

权利要求书

1.一种方法，其包括：

从不同位置俘获平坦对象的两个图像；

确定所述两个图像之间的单应性；

分解所述单应性以获得至少一个可能的解；

使用来自定向传感器的测量值确定所述至少一个可能的解是否正确；以及

存储正确的解。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获得多个可能的解，且使用来自所述定向传感器的所述测量值消除所述多个可能的解中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的方法，其中分解所述单应性产生所述两个图像之间的至少一个相对旋转矩阵，其中使用来自所述定向传感器的所述测量值包括：

从所述至少一个相对旋转矩阵导出基于单应性的偏航、俯仰和横摇角；

使用来自所述定向传感器的所述测量值确定基于测量值的相对旋转矩阵；

针对所述基于测量值的相对旋转矩阵导出基于测量值的偏航、俯仰和横摇角；以及

将所述基于测量值的偏航、俯仰和横摇角中的至少一者与所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角中的至少一者进行比较以确定所述至少一个可能的解是正确的。

4.根据权利要求3所述的方法，其中分解所述单应性产生两个解，每一解具有相应的相对旋转矩阵，且其中针对所述两个解中的每一者导出所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角，且其中针对所述两个解中的每一者将所述基于测量值的偏航、俯仰和横摇角中的所述至少一者与所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角中的所述至少一者进行比较。

5.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括将针对第一解的所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角与针对第二解的所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角进行比较以确定具有最大差的角，以及当针对所述两个解中的每一者将所述基于测量值的偏航、俯仰和横摇角中的所述至少一者与所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角中的所述至少一者进行比较时仅使用所述具有所述最大差的角。

6.根据权利要求1所述的方法，其中使用来自所述定向传感器的所述测量值确定所述至少一个可能的解是否正确不使用所述平坦对象的先前知识且不使用所述平坦对象的额外图像。

7.一种设备，其包括：

相机，其用于俘获平坦对象的图像；

定向传感器，其用于感测所述相机的定向；以及

处理器，其经耦合以当俘获到从不同位置俘获的所述平坦对象的两个图像时接收所述两个图像以及来自所述定向传感器的测量值，所述处理器经配置以确定所述两个图像之间的单应性，分解所述单应性以获得至少一个可能的解，使用来自所述定向传感器的所述测量值确定所述至少一个可能的解是否正确，且将正确的解存储在存储器中。

8.根据权利要求7所述的设备，其中获得多个可能的解，且所述处理器经配置以使用来自所述定向传感器的所述测量值消除所述多个可能的解中的至少一者。

9.根据权利要求7所述的设备，其中所述处理器经配置以分解所述单应性以产生所述两个图像之间的至少一个相对旋转矩阵，其中所述处理器经配置以使用来自所述定向传感器的所述测量值来通过经配置以进行以下操作而确定所述至少一个可能的解是否正确：

针对所述至少一个相对旋转矩阵导出基于单应性的偏航、俯仰和横摇角；

基于来自所述定向传感器的所述测量值确定基于测量值的相对旋转矩阵；

针对所述基于测量值的相对旋转矩阵导出基于测量值的偏航、俯仰和横摇角；以及

将所述基于测量值的偏航、俯仰和横摇角中的至少一者与所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角中的至少一者进行比较以确定所述至少一个可能的解是否正确。

10.根据权利要求9所述的设备，其中分解所述单应性产生两个解，每一解具有相应的相对旋转矩阵，且其中所述处理器经配置以针对所述两个解中的每一者导出所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角，且针对所述两个解中的每一者将所述基于测量值的偏航、俯仰和横摇角中的所述至少一者与所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角中的所述至少一者进行比较。