[发明专利]连杆动作装置

权利要求书

1.一种连杆动作装置，该连杆动作装置具有由四个旋转对偶形成的三节连锁的连杆机构，该连杆机构由输入侧的端部连杆、中间连杆和输出侧的端部连杆构成，其中，以能旋转的方式将上述端部连杆连接于分别设置在输入输出侧的连杆轮毂上，以能旋转的方式将输入侧和输出侧的端部连杆连接于上述中间连杆上，

其中，该连杆动作装置具有两组由上述四个旋转对偶形成的三节连锁的连杆机构，该两组连杆机构的输入侧和输出侧中的任意侧均处于：各自的上述连杆轮毂与上述端部连杆的各旋转对偶轴位于同一平面上、并且相互交叉的位置关系，

在两组连杆机构中的至少一组中设置有联动机构，该联动机构使上述输入侧的端部连杆和上述输出侧的端部连杆相互连动，从而使其发生旋转位移。

2.根据权利要求1所述的连杆动作装置，其特征在于，上述联动机构使上述输入侧的端部连杆和上述输出侧的端部连杆按照下述方式连动，该方式为：相对上述中间连杆的旋转方向互为相反，并且旋转位移角度相同。

3.根据权利要求1所述的连杆动作装置，其特征在于，在上述两组连杆机构中，通过直线表示这些连杆机构的几何学模型为相同的形状。

4.根据权利要求1所述的连杆动作装置，其特征在于，在上述两组的各连杆机构中，通过直线表示这些连杆机构的几何学模型为：相对上述中间连杆的中间部的输入侧部分和输出侧部分相互成镜像对称的形状。

5.根据权利要求1所述的连杆动作装置，其特征在于，各自的连杆机构的上述中间连杆位于：上述两组连杆机构的上述连杆轮毂与上述端部连杆的各旋转对偶轴之间的角度大于180°的一侧。

6.根据权利要求1所述的连杆动作装置，其特征在于，具有相对上述连杆轮毂以能自由旋转的方式支承上述端部连杆的滚动轴承，在上述连杆轮毂上设置包围该滚动轴承的外圈的轴承外壳部。

7.根据权利要求1所述的连杆动作装置，其特征在于，上述输入侧和输出侧的连杆轮毂包括中空部，该中空部贯通与连接轮毂中心的轴线相平行的方向，该轮毂中心定义为：在输入侧和输出侧的连杆轮毂相互平行的状态下，作为与各自的连杆轮毂内的两个端部连杆之间的旋转对偶轴的交点的轮毂中心，

该中空部呈：经由设置于上述各旋转对偶轴之间的开口部，与连杆轮毂的外部连通的形状，

对于输入侧和输出侧的连杆轮毂的任意侧，上述开口部位于相对上述各旋转对偶轴的相同侧。

8.根据权利要求1所述的连杆动作装置，其特征在于，在上述联动机构中，通过设置于上述输入侧的端部连杆的齿轮和设置于上述输出侧的端部连杆的齿轮的啮合，使两个端部连杆相互连动，从而使其发生旋转位移。

9.根据权利要求1所述的连杆动作装置，其特征在于，在上述两组连杆机构的相应机构中设置促动器，该促动器能任意地改变各连杆机构中的四个旋转对偶中的一个旋转对偶的旋转角。

10.根据权利要求1所述的连杆动作装置，其特征在于，在两组连杆机构中分别进一步设置能进行伸缩操作的直线移动促动器，该直线移动促动器两端分别直接或间接连接于上述端部连杆或作为连杆轮毂的两个连杆机构结构部件上。

11.根据权利要求9所述的连杆动作装置，其特征在于，上述能进行伸缩操作的直线移动促动器的两端直接或间接连接于上述连杆轮毂和与该连杆轮毂连接的上述端部连杆。

12.根据权利要求10所述的连杆动作装置，其特征在于，上述能进行伸缩操作的直线移动促动器包括筒状的外筒体和进退轴，该进退轴位于该外筒体的内部，相对外筒体而进退，上述外筒体固定于上述连杆轮毂，上述进退轴经由下述辅助连杆而连接于上述端部连杆，该辅助连杆调整伴随进退轴的进退而产生的进退轴和端部连杆的位置关系。

13.根据权利要求9所述的连杆动作装置，其特征在于，上述能进行伸缩操作的直线移动促动器的两端分别直接或间接连接于上述连杆轮毂和上述中间连杆。

14.根据权利要求9所述的连杆动作装置，其特征在于，上述直线移动促动器的两端直接或间接连接于输入侧的端部连杆和输出侧的端部连杆。