[发明专利]用于确定车辆的位置数据的方法

说明书

本发明涉及一种用于确定车辆的位置数据（4）的方法，包括：‑测量车辆的行驶动力学数据，‑通过环境传感器（20，24）测量车辆的定位数据（22，26），该环境传感器基于到相对车辆布置的静止物体的至少一个间距（30）检测定位数据（22，26），‑基于行驶动力学数据和定位数据（20，24）确定位置数据（4）。

技术领域

本发明涉及一种用于确定车辆的位置数据的方法，一种用于执行该方法的控制装置以及一种带有该控制装置的车辆。

背景技术

由DE102006029148A1已知一种所谓的捷联算法，该捷联算法基于定位数据和行驶动力学数据确定车辆的位置数据。

车辆的位置数据在以下应当被理解为所有影响车辆在空间中的位置的数据。这些数据因此既包括车辆的定位数据，也保护车辆的行驶动力学数据。行驶动力学数据应当被理解为描述车辆的运动的所有数据。

在DE102006029148A1公开的是，为实施这种确定车辆的位置数据的方法需要所谓的初始数据，该初始数据在以下应当被称为外部定位点（externe Anker）。

发明内容

本发明目的是，提供一种用于确定车辆的位置数据的改进的方法。

该目的通过独立权利要求的特征实现。优选的扩展设计是从属权利要求的主题。

按照本发明的一个方面，用于确定车辆的位置数据的方法包括以下步骤：

-测量车辆的行驶动力学数据，

-测量车辆相对于静止的物体的至少一个间距，

-基于检测到的间距过滤行驶动力学数据。

所述方法基于这样的构思，即，开头所述的外部定位点可以从所谓的全球定位系统信号，简称为GPS信号得出。该外部定位点然后可以作为基础，在车辆中校准其它数据或者甚至得出新的数据。例如如果基于GPS信号获知绝对位置，例如可以借助于惯性传感器检查车辆转速传感器的输出值，从而使该输出值可靠。备选地或附加地，如果GPS信号例如在隧道下失效，也可以通过惯性传感器继续推导车辆的绝对位置，以便例如产生新的数据。

然而在给出的方法范畴内已知的是，在越来越多的车辆中安装环境传感器，由环境传感器同样可以得出这种外部定位点。出于安全原因或舒适目的在车辆中使用这种环境传感器，并且可以明显提高开头所述的位置数据的精度，因为通过该环境传感器可以识别和部分分类车辆周围的物体。

现在，由环境传感器可以除了GPS信号之外得出外部定位点，其尤其与GPS信号本身相比能够以更高的精度被检测到，因此能够更高质量地实现上述对现有数据的校准或者得出新的数据。

在此，所使用的物体的数量可以任意选择，而其中校准的数据和/或新的数据的质量随着使用的物体的数量升高。

通过所述的方法，例如在可靠性方面提高了车辆的位置数据的质量，该车辆的位置数据的形式为车辆的定位数据和/或行驶动力学数据的车辆。

在此，滤波器可以只求平均值，而不考虑其他因素，如噪声干扰。如果考虑噪声干扰，则考虑状态监视器或卡尔曼滤波器作为滤波器。如果还应当考虑噪声干扰的形式，则必要时可采用颗粒滤波器，其具有可用的噪声情境的基本量，并且在消除时例如通过蒙特卡罗模拟选择待考虑的噪声情境。

在一种扩展设计中，所述方法包括检测静止物体的延伸程度（Ausdehnung）的步骤，以测量间距。这种扩展设计基于这样的构思，即，不是每个静止的物体都适合作为外部定位点。静止的物体可以通过检测延伸程度确定，然后在确定外部定位点时不会使用该静止物体。

延伸程度可以包括所有三个空间方向，其中，并不是所有的空间方向上的延伸程度都对确定外部定位点时的可用性有影响。例如静止的物体的高度对于确定外部定位点不重要。