[发明专利]手术机器人系统

权利要求书

1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：

手术机器人本体；

第一动力源，连接在所述本体上，用于提供被所述本体控制的驱动力；

第一机械臂，连接在所述本体上，从所述第一动力源接收驱动力而进行动作；

机器人器械，安装在所述第一机械臂上，从所述第一动力源接收驱动力而进行动作；

第二动力源，连接在所述本体上，用于提供被所述本体控制的驱动力；

手持式器械，从所述第二动力源接收驱动力而进行动作，并由使用者以手动进行操作。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述第一机械臂以n(n为自然数)自由度进行动作，通过所述第一机械臂的动作来确定所述机器人器械的位置。

3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述机器人器械的末端结合有执行器，所述执行器从所述第一动力源接收驱动力，从而以m(m为自然数)自由度进行动作。

4.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述手持式器械通过使用者以n自由度进行动作，通过使用者的手动操作来确定所述手持式器械的位置。

5.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述手持式器械的末端结合有执行器，所述执行器从所述第二动力源接收驱动力，从而以m自由度进行动作。

6.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述第二动力源构成为能够从所述本体引出的结构，以将其末端结合在所述手持式器械上。

7.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述本体上进一步结合有第二机械臂，所述第二机械臂的端部设置有适配器，所述第二动力源通过所述适配器传递驱动力。

8.根据权利要求7所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第二动力源包括：

接口，其与所述适配器匹配；

缆线，其一端连接在所述接口上，另一端连接在所述手持式器械上，将通过所述适配器传递的驱动力传递至所述手持式器械。

9.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述机器人器械上形成有规定形状的接口以便接收驱动力，所述第一机械臂的端部设置有与所述接口匹配的适配器。

10.根据权利要求9所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述手持式器械上形成有所述接口以便接收驱动力，所述第二动力源的末端设置有与所述接口匹配的适配器。

11.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

用于安装所述手持式器械的安装台设置在所述本体与所述第一机械臂中的一个以上上，而所述手持式器械安装于所述安装台上，从而确定其位置。

12.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述本体包括用于控制所述第二动力源的控制部，

所述控制部从所述手持式器械接收与操作状态有关的信息，并以此为基础生成控制信号，

所述手持式器械根据所述控制信号进行动作。

13.根据权利要求12所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述手持式器械上标有光学标记，

并且进一步包括光学跟踪器，所述光学跟踪器根据所述标记的图像信息输出与所述标记位置有关的信息，所述控制部从所述光学跟踪器接收信息以确定所述手持式器械的位置。

14.根据权利要求12所述的手术机器人系统，其特征在于，

进一步包括磁性跟踪器，所述磁性跟踪器利用磁场输出所述手持式器械的位置信息，

所述控制部从所述磁性跟踪器接收信息以确定所述手持式器械的位置。