[发明专利]用于运行机动车的进行纵向引导的驾驶员辅助系统的方法和机动车

权利要求书

1.一种用于运行机动车（1）的进行纵向引导的驾驶员辅助系统（2）的方法，所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在纯跟随运行中这样调节所述机动车（1）的速度，使得距作为调节目标的在前行驶车辆（14）的距离保持恒定，并且所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在自由驾驶运行中调节到期望速度，其特征在于：根据至少一个环境传感器的传感器数据来确定出在前行驶车辆（14）的拐出可能性，其中，根据所述拐出可能性来修正或结束按照在前行驶车辆（14）进行的调节和/或紧接在跟随运行结束后在自由驾驶运行中进行的调节。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于：在拐出可能性超过不可信阈值时直接结束跟随运行。

3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：在拐出可能性超过准备阈值并且在前行驶车辆（14）的速度小于期望速度时减小距在前行驶车辆（14）的调节距离和/或给由驾驶员辅助系统（2）在跟随运行中求得的加速要求加上正的加速度值。

4.根据权利要求3的方法，其特征在于：调节距离的减小和/或加速度值根据距在前行驶车辆（14）的当前距离和/或拐出可能性来选择。

5.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：在拐出可能性超过状况阈值时在跟随运行结束时要求快速变换到机动车（1）的加速运行和/或提高加速要求。

6.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：为了确定拐出可能性而执行状况分析，尤其是就在前行驶车辆（14）和/或在右行交通情况下位于左侧行车道（10）上的在前行驶车辆（14）或在左行交通情况下位于右侧行车道上的在前行驶车辆的超车过程方面执行状况分析。

7.根据权利要求6的方法，其特征在于：对于所述状况分析，就另外的在前行驶的交通参与者（29，30）而言，求得关于当前由机动车（1）行驶的行车道（10）和所行驶道路的行车道（10，11）的总数量的车道数据和/或交通参与者数据，尤其是行车道（10，11）和/或速度和/或位置。

8.根据权利要求6或7的方法，其特征在于：当状况分析尤其是通过考察在前行驶车辆（14）或至少一个另外的已被超车或待被超车的交通参与者（29，30）的位置的变化曲线得出在前行驶车辆（14）结束了超车过程并且在右行交通的情况下能拐入到右侧行车道（11）上或在左行交通的情况下能拐入到左侧行车道上时，和/或当所述状况分析得出在前行驶车辆（14）尽管在右行交通的情况下右侧行车道（11）空闲或在左行交通的情况下左侧行车道空闲也在机动车（1）的行车道（10）上行驶时，将拐出可能性提高和/或升高到固定值。

9.根据权利要求8的方法，其特征在于：当探测到在前行驶车辆（14）尽管在右行交通的情况下右侧行车道（11）空闲或在左行交通的情况下左侧行车道空闲也在机动车（1）的行车道（10）上行驶时，所述拐出可能性的提高或升高仅在预确定的时间区间（31）——尤其是2～4秒——上进行，然后尤其是通过斜坡（32）降低。

10.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：在考虑被行驶的行车道（10）与在前行驶车辆（14）之间的重叠度的情况下确定拐出可能性。

11.根据权利要求10的方法，其特征在于：为了求得所述重叠度，将对目标进行测量的传感器相对于在前行驶车辆（14）的两个后外边缘（15，16）的角度（17，19）与相对于——尤其是在摄像机（5）的图像中——同所述边缘（15，16）相距相应距离的行车道标志（13）的角度（20）相比较。

12.根据权利要求10或11的方法，其特征在于：所述重叠度对拐出可能性的描述和/或拐出可能性的提高至少部分地线性地延伸，其中，所述拐出可能性随着重叠度的减小而增大。

13.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：测量在前行驶车辆（14）的横向速度，由此预判在预给定的持续时间——尤其是2～4秒——之后在前行驶车辆（14）的位置（27）、尤其是横向位置（27），并且在考虑所预判的位置（27）的情况下求得拐出可能性。

14.根据权利要求13的方法，其特征在于：为了求得调节目标，借助于行驶包络区（25）确定所探测的在前行驶目标的可信值，其中，拐出可能性在考虑关于所预判的位置（27）的可信值的情况下来确定，尤其是对于描述可能性的可信值将拐出可能性确定为1减去可信值。

15.一种机动车，包括进行纵向引导的驾驶员辅助系统（2），所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统具有被构造用于执行根据上述权利要求之一的方法的控制装置（3）。