[发明专利]用于外科器械的机器人控制的轴类旋转驱动系统

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

端部执行器，所述端部执行器具有可运动地支撑在其中的选择性可往复运动工具，在对所述工具施加旋转致动运动时，所述工具能够选择性地在远侧方向上推进，并且在对所述工具施加旋转回缩运动时，所述工具能够在近侧方向上回缩；

细长轴组件，所述细长轴组件联接到所述端部执行器并且能够将所述旋转致动运动和旋转回缩运动从能够产生所述旋转致动运动和所述旋转回缩运动的机器人系统传送至所述可往复运动工具；以及

击发驱动装置，所述击发驱动装置包括：

与所述机器人系统的第一对应驱动部分可操作地交接的第一旋转驱动组件，所述第一旋转驱动组件与所述细长轴组件选择性地交接并且能够在启动时对其施加所述旋转致动运动；和

与所述机器人系统的第二对应驱动部分可操作地交接的第二旋转驱动组件，所述第二旋转驱动组件与所述细长轴组件交接并且能够在所述第一旋转驱动组件不启动且所述第二旋转驱动组件被启动时对其施加所述旋转回缩运动。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述端部执行器包括：

能够在其中可操作地支撑钉仓的细长通道；和

可运动地联接到所述细长通道的砧座，并且其中所述可往复运动工具包括可操作地支撑在所述细长通道内的切割构件。

3.根据权利要求2所述的外科器械，还包括与能够选择性地产生闭合运动和打开运动的所述机器人系统的第三对应部分可操作地交接的闭合驱动组件，其中所述砧座与所述闭合组件可操作地接合并且可运动地响应所述打开运动和所述闭合运动。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述第一旋转驱动组件包括多个第一齿轮齿，其中所述第二旋转驱动构件包括多个第二齿轮齿，其中所述细长轴组件包括与所述可往复运动工具可操作地接合的可旋转驱动轴，并且其中所述驱动轴包括与所述第一齿轮齿可操作地接合的第一齿轮和与所述第二齿轮齿可操作地接合的第二齿轮。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中所述驱动轴限定轴线，其中所述第一旋转驱动组件的一部分定位在所述轴线的第一侧上并且能够使所述驱动轴围绕所述轴线沿第一方向旋转，并且其中所述第二旋转组件构件的一部分定位在所述轴线的第二侧上以使所述驱动轴围绕所述轴线沿第二方向旋转，其中所述第二方向与所述第一方向相反。

6.一种外科器械，包括：

端部执行器，所述端部执行器具有可运动地支撑在其中的选择性可往复运动工具构件，并且在对所述可往复运动工具构件施加旋转致动运动时，所述可往复运动工具构件能够选择性地在远侧方向上推进，并且在对所述可往复运动工具构件施加旋转回缩运动时，所述可往复运动工具构件能够在近侧方向上回缩；

细长轴组件，所述细长轴组件联接到所述端部执行器并且能够将所述旋转致动运动和旋转回缩运动从机器人系统传送至所述可往复运动工具；以及

传动装置，所述传动装置与所述机器人系统可操作地交接并且能够配置成使所述细长轴组件围绕轴线沿第一方向旋转的第一构型和使所述细长轴组件围绕所述轴线沿与所述第一方向相反的方向旋转的第二构型。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中所述端部执行器包括：

能够在其中可操作地支撑钉仓的细长通道；和

可运动地联接到所述细长通道的砧座，并且其中所述可往复运动工具包括可操作地支撑在所述细长通道内的切割构件。

8.根据权利要求6所述的外科器械，其中所述传动装置还包括与产生闭合运动和打开运动的所述机器人系统的对应部分可操作地交接的闭合驱动组件，其中所述砧座与所述闭合驱动器可操作地接合并且可运动地响应所述打开运动和所述闭合运动。