[发明专利]促动器的控制方法及促动器的控制装置

权利要求书

1.一种促动器的控制方法，其中，

将控制对象的动能与能够制动功进行比较，在上述控制对象的动能与上述能够制动功变得相等的时刻，从驱动切换为制动，并且按照每个预先设定的时刻来反复进行上述控制对象的动能与上述能够制动功的比较。

2.如权利要求1所述的促动器的控制方法，其中，

将上述控制对象的动能与上述能够制动功的绝对值之和作为控制结束的控制评价值，使控制输出的上限值与上述控制评价值成正比例地降低。

3.如权利要求1或2所述的促动器的控制方法，其中，

将上述控制评价值为零的时刻作为控制结束。

4.如权利要求1～3中任一项所述的促动器的控制方法，其中，

将上述动能置换为“(动能)-(目标速度的动能)”而进行控制。

5.一种促动器的控制装置，其中，

具备：比较单元，将控制对象的动能与能够制动功进行比较；以及切换单元，在上述控制对象的动能与上述能够制动功变得相等的时刻从驱动切换为制动，

按照每个预先设定的时刻来反复进行基于上述比较单元的上述控制对象的动能与上述能够制动功的比较。

6.如权利要求5所述的促动器的控制装置，其中，

具备：评价值计算单元，将上述控制对象的动能与上述能够制动功的绝对值之和作为控制结束的控制评价值；以及控制输出限制单元，使控制输出的上限值与上述控制评价值成正比例地降低。

7.如权利要求5或6所述的促动器的控制装置，其中，

具备在上述控制评价值为零的时刻使控制结束的控制结束单元。

8.如权利要求5～7中任一项所述的促动器的控制装置，其中，

具备将上述动能置换为“(动能)-(目标速度的动能)”的修正单元。

9.如权利要求1～8中任一项所述的促动器的控制装置，其中，

在设目标值为Tr、控制值为X的情况下，使上述动能为“V=(1/2)×(dX/dt)²”、上述能够制动功为“W=αb×(Tr-X)”，并且在目标值Tr与控制值X的偏差(Tr-X)为正的情况下，根据最大加速度(αp)来设定加速度(αa)、根据最大减速度(αm)来设定减速度(αb)，在上述偏差(Tr-X)为负的情况下，根据最大减速度(αm)来设定加速度(αa)、根据最大减加速度(αp)来设定减速度(αb)，

并且，在上述动能比上述能够制动功的绝对值小的情况下，使输出加速度为加速度(αa)，在上述动能比上述能够制动功的绝对值大的情况下，使输出加速度为减速度(αb)。

10.如权利要求1～8中任一项所述的促动器的控制装置，其中，

在设目标值为Tr、控制值为X、计算周期为Δt、当前的控制值为X₀、一个计算周期前的控制值为X_-1、两个计算周期前的控制值为X_-2的情况下，使上述动能为“V=(1/2)×[(X₀-X_-1)/Δt]²”、上述能够制动功为“W=αb×(Tr-X)”，

并且，在目标值Tr与控制值X的偏差(Tr-X)为正的情况下，根据最大加速度(αp)来设定加速度(αa)、根据最大减速度(αm)来设定减速度(αb)，在上述偏差(Tr-X)为负的情况下，根据最大减速度(αm)来设定加速度(αa)、根据最大减加速度(αp)来设定减速度(αb)，

并且，在上述动能比上述能够制动功的绝对值小的情况下，使输出加速度为加速度(αa)，在上述动能比上述能够制动功的绝对值大的情况下，使输出加速度为减速度(αb)。