[发明专利]遥控操作的机器人系统

说明书

优先权数据

本申请要求2011年12月20日提交的美国申请No.13/332,165的权益，该美国申请通过引用整体并入这里。本申请还要求2011年4月29日提交的美国临时申请No.61/481,110的权益，该美国临时申请通过引用整体并入这里。本申请还要求以下美国临时申请的权益：2011年4月29日提交的No.61/481,103；2011年4月29日提交的No.61/481,089；2011年4月29日提交的No.61/481,099；2011年4月29日提交的No.61/481,095；和2011年4月29日提交的No.61/481,091，这些美国临时申请的每一个通过引用整体并入这里。

背景技术

由于不是安全的、高效的且/或节省成本的，从一个部位到另一部位升降和运输物体和物体通常具有相当大的问题。这些问题在一些行业和环境（例如，造船厂，仓库，军事部署场所等等）中可以被加重，其中，由于升降或运输辅助系统的不可用，需要手动完成物体或物体的所有的升降和/或运输，或者其中，通过至少一些辅助而完成物体的一部分升降和/或运输，但通过功能有限的可用的升降或运输辅助系统实现该辅助，因此使得其使用对于某些任务来说不实际或无效。

当需要将物体从一个部位升降和/或运输到另一部位时将物体从一个部位升降和/或运输到另一部位的困难或者甚至没有能力这么做通常称为“升降间隙”，该学科被称为“间隙物流”。目前，存在数种与达到400磅的有效载荷关联的所谓的“升降间隙”，在公共、私人和军事环境中，该升降间隙具有相当大的问题和挑战。在许多情况中，经常需要物流人员以任何可能方式，有时借助笨拙的且无效的且/或低效率的辅助系统，并且有时在没有辅助的情况下手动地升降、运输或以其它方式操纵重的或大块的有效载荷。

一种说明性例子在物流（例如，军事或其它类型的物流环境）中，该物流可以包括执行各种物体的移动、维护和支撑的学科。简而言之，物流可以包括材料和设备的获得、存储、分布、运输、维护、排空和准备的方面。无论什么环境，物流支撑人员经常面临升降和运输可能重达数百磅或更重的设备的挑战，因此引起重要的物流问题。就物流人员而言，移动这些可能需要巨大的努力，即使借助他们可用的有限功能辅助系统。当存在大量需要被升降和运输的物体时（特别地，每天），存在另外挑战或问题，即使这些物体重量小于相对较重的物体。实际上，物流人员通常每天各升降和运输数百磅，有时在困难的地形上。此外，许多这些被手动地完成，不幸地导致多种骨科和其它损伤，以及人员流转的高速率。

因此，需要一种系统，该系统可以被用户直观地操作，并且执行与将重的且/或大量的物体从一个部位升降和移动到另一部位关联的大多数（如果不是全部）工作。

附图说明

结合附图，根据以下描述和所附权利要求，本发明将变得更加明了。应当理解，这些附图仅仅描绘本发明的示例性实施例，因此它们不被认为限制本发明的范围。将容易地理解，如这里在图中概括描述且示出的本发明的部件可以以很多种不同构造被布置和设计。然而，将通过使用附图借助另外的特性和细节描述和说明本发明。

图1是根据本公开的例子的遥控操作的机器人系统的透视图。

图2A是根据本公开的例子的主控制臂的透视图。

图2B是图2A的主控制臂的另一透视图。

图2C是根据本公开的另一例子的主控制臂的透视图。

图3A是图2A和2B的主控制臂的基座、第一支撑构件和第二支撑构件的透视图。

图3B是图3A的基座、第一支撑构件和第二支撑构件的另一透视图。

图4A是图2A和2B的主控制臂的第二支撑构件、第三支撑构件和第四支撑构件的透视图。

图4B是图4A的第二支撑构件、第三支撑构件和第四支撑构件的另一透视图。

图5A是图2A和2B的主控制臂的腕单元的透视图。

图5B是图5A的腕单元的另一透视图。

图5C是图5A和5B的腕单元的致动器、位置传感器和载荷传感器布置的透视图。

图5D是图5C的致动器、位置传感器和载荷传感器布置的另一透视图。

图6A是根据本公开的例子的从属臂的透视图。

图6B是图6A的从属臂的另一透视图。

图7A是图6A和6B的从属臂的基座、第一支撑构件和第二支撑构件的透视图。

图7B是图7A的基座、第一支撑构件和第二支撑构件的另一透视图。