[发明专利]电驱动自卸卡车

权利要求书

1.一种电驱动自卸卡车，将设置于车辆主体（1）的能够升降的集电装置（4L、4R）的滑板（4La、4Ra）抬起，使该滑板与沿道路设置的滑接线接触，从所述滑接线接受电力而行驶，其特征在于，

具备：

行驶用的左右的电动马达（6L、6R）；

操舵装置（40）；

滑接线检测装置（15），其设置于所述车辆主体，在行驶中从所述滑接线的下方对所述滑接线进行检测；

控制装置（200），其根据通过所述滑接线检测装置检测的所述电驱动自卸卡车与所述滑接线的相对位置信息，进行对所述车辆主体施加横摆力矩的控制，从而使所述车辆主体以所述滑接线为中心摆动行驶，

所述控制装置具备：

车辆控制装置（50）；控制器（100）；逆变器控制装置（30）；操舵控制装置（32），

所述车辆控制装置运算用于对所述车辆主体施加横摆力矩的横摆力矩修正值，

所述控制器根据所述横摆力矩修正值，通过所述逆变器控制装置以及所述操舵控制装置对所述左右的电动马达和所述操舵装置的至少一方进行控制。

2.如权利要求1所述的电驱动自卸卡车，其特征在于，

所述控制装置，

根据通过所述滑接线检测装置检测的所述电驱动自卸卡车与所述滑接线的相对位置信息，计算所述车辆主体的至少一个代表点和位于所述滑接线上的至少一个目标点，并且设定以所述目标点为基准而变动的变动点，以所述代表点接近所述变动点的方式进行对所述车辆主体施加横摆力矩的控制。

3.如权利要求2所述的电驱动自卸卡车，其特征在于，

还具备对所述车辆的车身速度进行计测的车身速度检测装置，

所述控制装置，

以规定的周期使所述变动点周期性地变动，所述规定的周期根据预先存储的进行电车行驶的区间的距离、由所述车身速度检测装置计测的车辆的车身速度的至少一方来决定。

4.如权利要求3所述的电驱动自卸卡车，其特征在于，

所述控制装置以规定的周期使所述变动点周期性地变动，其中，所述规定的周期是根据与所述电车行驶区间距离、所述车身速度的至少一方相应的正弦波函数、梯形波函数、三角波函数的某一个而决定的。

5.如权利要求3所述的电驱动自卸卡车，其特征在于，

所述控制装置，

当使所述变动点周期性地变动时，使所述变动点在行驶于所述电车行驶区间期间至少变动半周期以上。

6.如权利要求2所述的电驱动自卸卡车，其特征在于，

还具备：对基于驾驶员的手柄的操作角和轮胎的转舵角的某一个进行计测的角度传感器；对所述车辆的横摆率进行计测的横摆率检测装置（14），

所述控制装置，

根据通过所述角度传感器计测的操舵角和转舵角的某一方和通过所述横摆率检测装置计测的横摆率的至少一方成为规定的值以下的时间是否持续规定时间以上，对所述车辆是否正在直行行驶区间行驶进行判断，当判断为车辆正在该直行行驶区间行驶时，设定所述变动点。

7.如权利要求2所述的电驱动自卸卡车，其特征在于，

所述控制装置，

存储在所述电车行驶区间行驶的次数，根据该行驶次数，在每次行驶在所述电车行驶区间时使所述变动点的变动方向反转。

8.如权利要求1或2的任一项所述的电驱动自卸卡车，其特征在于，

所述滑接线检测装置具有：

相机（15），其设置于所述车辆主体，在行驶中对所述滑接线连续进行拍摄；

照明装置（51），其设置于所述车辆主体，照亮所述滑接线。