[发明专利]机器人手和机器人

权利要求书

1.一种机器人手，其使一对钳头进行开闭动作来把持微型管，其特征在于，

该机器人手具备：

爪部，其通过所述开闭动作，与所述微型管的容器主体部的外周面或者所述微型管的盖部的外周面抵接；以及

凹部，在所述爪部与所述外周面抵接的状态下，所述盖部的一部分和所述微型管的凸缘部的一部分都插入于所述凹部；

所述凹部具有将所述盖部和所述凸缘部夹在中间的一对面，并形成为矩形状，

通过在使所述凹部的角部与所述容器主体部的外周面抵接的状态下闭合所述一对钳头，由此，以与所述盖部插入到所述凹部内的姿势不同的姿势来保持所述微型管。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

所述微型管是所述容器主体部和所述盖部通过铰接部连结而成的压盖式的微型管，

使在被所述盖部封闭的状态下保持于管架的所述微型管的所述盖部的、位于所述铰接部的相反侧的部分卡定于所述凹部，使所述一对钳头的除所述凹部以外的一部分与所述铰接部抵接，并以所述铰接部为支点将所述盖部从所述容器主体部拔出，

或者，

利用所述一对钳头对在所述盖部相对于所述容器主体部脱开了的状态下保持于所述管架的所述微型管的所述盖部进行按压，从而使所述铰接部弯曲，进而利用所述一对钳头按压所述盖部的一部分来将所述盖部压入于所述容器主体部内。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，

所述凹部以相互对置的方式分别形成于所述一对钳头，

所述盖部和所述凸缘部以在所述盖部的厚度方向上留有规定的间隙的状态插入于各所述凹部，

在对所述微型管施加振动来搅拌所述微型管内的液体的处理中，所述一对钳头以所述爪部和所述外周面之间具有间隙的状态保持所述微型管。

4.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

所述一对钳头具备四个棒状的把持部件，所述把持部件的长度为所述培养容器的在培养容器的深度方向上的外部尺寸以上，

在所述一对钳头中的各个钳头上以相互平行的方式各配置有两个所述把持部件，

各所述把持部件的末端存在于同一假想平面内，

所述机器人手的特征还在于，

使所述把持部件从所述培养容器的开口侧朝向底部侧移动，从而以包围所述培养容器的外周的方式配置所述把持部件，

通过闭合所述一对钳头，从而利用所述把持部件的末端来保持所述培养容器的底部的外周，并且，利用所述把持部件的比所述末端靠基端侧的外周面来保持所述培养容器的外周面。

5.一种机器人，其具备权利要求1～4中的任一项所述的机器人手。

6.一种机器人，其具备：权利要求1～4中的任一项所述的机器人手；以及

与所述机器人手形状相同的第二机器人手，

在所述机器人手和所述第二机器人手之间交接把持对象物，从而变更所述把持对象物的抓持方法。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，该机器人具备：

第一臂部，其具有至少6自由度以上的自由度，所述机器人手安装于该第一臂部；以及

第二臂部，其具有至少6自由度以上的自由度，所述第二机器人手安装于该第二臂部。