[发明专利]车辆的行进阻力的确定方法

权利要求书

1.一种确定车辆的行进阻力F_阻力的方法，

其特征在于：

-估算基于模型的行进阻力F_阻力模型，

-从所述车辆行进的距离S的起点至终点对所述车辆确定在基于模型估算能量改变ΔW_预测和实际能量改变ΔW_实际之间的能量改变差ΔW_差值，

-基于所述能量改变差ΔW_差值确定制动力F_未知，所述制动力对于模型而言是未知的并且在整个所述距离S上作用在所述车辆上，以及

-将所述行进阻力F_阻力确定为所述基于模型估算的行进阻力F_阻力模型的调节值，所述调节基于对于模型而言未知的所述制动力F_未知。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述能量改变差ΔW_差值包括在基于模型估算动能改变ΔW_预测动能和实际动能改变ΔW_实际动能之间的动能改变差ΔW_动能差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中

-所述基于模型的估算动能改变ΔW_预测动能基于对于所述车辆的速度的预测，以及

-所述实际动能改变ΔW_实际动能基于所述车辆的实际速度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中所述能量改变差ΔW_差值的所述确定在所述车辆在整个所述距离S上的估算势能改变ΔW_预测势能和实际势能改变ΔW_实际势能之间的势能改变差ΔW_势能差值基本为零时进行。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中所述能量改变差ΔW_差值的所述确定在所述车辆的所述行进阻力F_阻力显著大于作用在所述车辆上的驱动力F_驱动时进行。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述确定在所述驱动力F_驱动基本为零（0）N时进行。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中所述能量改变差ΔW_差值的所述确定在所述行进阻力F_阻力占据所述车辆的力公式中的主导地位时进行。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中所述能量改变差ΔW_差值的所述确定在所述车辆进行速度变化时进行，在所述速度变化中，与所述车辆的重量m有关的任何不确定量的影响是轻微的。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中所述能量改变差ΔW_差值的所述确定在由所述距离S覆盖的道路区段基本上是平坦的、至少在某些地方是平坦的时进行，从而使得与所述车辆的重量m有关的任何不确定量的影响是轻微的。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中所述距离S包括所述车辆的速度具有局部最小值的点。

11.根据权利要求8-10中任一项所述的方法，其中在所述起点处的所述车辆的驱动力F_驱动基本为零（0）N。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其中在整个所述距离S上的道路坡度α用于所述能量差ΔW_差值的所述确定。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其中所述距离S的长度L超过预定长度，并且所述能量改变差ΔW_差值采用在整个所述距离S上的平均值的形式。

14.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其中所述终点在下述任何事件出现之前：

-换档，

-基于由使用者输入的减速中止，

-基于巡航控制干涉的减速中止，或

-检测出在预测速度v_预测和实际速度v_实际之间存在显著差别。