[发明专利]用于内窥镜手术期间的引导注射的系统及方法

权利要求书

1.一种引导系统，包括：

实时成像装置（121），其被配置为在术中收集靶区域的图像数据，以提供实时图像；

靶确定模块（108），其被配置为生成被配准到所述实时图像的叠加图（111），以将形态特征信息投影到所述靶区域的所述实时图像中的对应特征上；以及

至少一个医疗器械（122），其用于在所述靶区域上执行过程，从而基于所述叠加图，将所述至少一个医疗器械引导到适合用于执行手术任务的区域。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述实时成像装置包括配备照相机的内窥镜（120）。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述靶区域（140）包括心脏，并且所述形态特征信息包括所述心脏上的壁厚和瘢痕组织中的至少一个。

4.如权利要求3所述的系统，其中，所述叠加图（111）包括颜色变化和纹理变化之一，以指示所述心脏上的所述壁厚和瘢痕组织中的至少一个的变化。

5.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个医疗器械（122）包括针（124），并且所述叠加图（111）示出能够接受的注射部位。

6.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个医疗器械（122）包括针（124），并且所述叠加图（111）示出不应当发生注射的危险区（144）。

7.如权利要求1所述的系统，其中，使用机器人（132）引导所述至少一个医疗器械（122），并且基于所述叠加图控制所述机器人。

8.如权利要求7所述的系统，其中，所述机器人（132）将所述至少一个医疗器械插入器官中。

9.如权利要求7所述的系统，其中，所述机器人（132）测量所述至少一个医疗器械（122）的针（124）的插入深度，并且显示器（118）实时地指示当前插入深度。

10.如权利要求7所述的系统，其中，所述机器人（132）使用力传感器（123）测量所述至少一个医疗器械（122）的针（124）的插入力，并且显示器（118）实时地指示当前插入力。

11.如权利要求10所述的系统，其中，在闭环控制系统中采用有关所述插入力的信息，以控制插入深度。

12.如权利要求1所述的系统，其中，使用成像系统（110）在术前或术中从所述靶区域收集所述形态特征信息。

13.一种工作站，包括：

处理器（114）；

存储器（116），其被耦合到所述处理器；

实时成像装置（121），其被配置为在术中收集靶区域的图像数据，以提供实时图像；

靶确定模块（108），其被存储在所述存储器中，并且被配置为在显示器上生成被配准到所述实时图像的叠加图（111），以将形态特征信息投影到所述靶区域的所述实时图像中的对应特征上；以及

至少一个医疗器械（122），其被手动地或自动地控制为在所述靶区域上执行过程，从而基于所述叠加图，将所述至少一个医疗器械引导到适合用于执行手术任务的区域。

14.如权利要求13所述的工作站，其中，所述实时成像装置（121）包括配备照相机的内窥镜（120）。

15.如权利要求13所述的工作站，其中，所述靶区域（140）包括心脏，并且所述形态特征信息包括所述心脏上的壁厚和瘢痕组织中的至少一个。

16.如权利要求15所述的工作站，其中，所述叠加图（111）包括颜色变化和纹理变化之一，以指示所述心脏上的壁厚和瘢痕组织中的所述至少一个的变化。

17.如权利要求13所述的工作站，其中，所述至少一个医疗器械（122）包括针（124），并且所述叠加图（111）示出能够接受的注射部位。

18.如权利要求13所述的工作站，其中，所述至少一个医疗器械（122）包括针（124），并且所述叠加图（111）示出不应当发生注射的危险区（144）。

19.如权利要求13所述的工作站，其中，使用机器人（132）引导所述至少一个医疗器械（122），并且基于所述叠加图（111）控制所述机器人。