[发明专利]用于驾驶员辅助系统中的被动驾驶员辅助的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于驾驶员辅助系统中的被动驾驶员辅助的方法以及一种这样的驾驶员辅助系统。

背景技术

驾驶员辅助系统在车辆中提供一个或多个附加装置，用于在确定的行驶情况中支持驾驶员。这样的附加装置或者子系统例如是ABS（Anti-blockiersystem：防抱死系统）、ESP（Elektronisches电子稳定程序）、距离调节速度控制器（“Adaptive Cruise Control”，ACC：自适应巡航控制）或泊车辅助系统（“Park Distance Control”，PDC：泊车距离控制）。尤其在诸如泊车操纵的狭窄的调整情况中或在驾驶员具有仅仅受限的调整可能性的情况中，驾驶员辅助系统可以支持驾驶员。

用于被动驾驶员辅助的系统通常具有用于检测车辆周围环境的周围环境传感机构以及具有输出组件以便向驾驶员提供关于车辆周围环境的信息。作为传感机构，在泊车辅助系统中例如使用基于视频和/或基于超声的传感器系统。在已知的组合系统中，例如将与周围环境中的目标或者潜在障碍物的距离信息插到视频图像中，或者在视频图像中显示目标泊车位置和/或（泊车）轨迹。通常，或者示出通过当前行驶轨迹（基于当前转向角计算）并且可选地表征与障碍物的实际距离的实际状态。替代地，示出额定状态，其基于所确定的、需偏转的方向盘角度或者需遵循的额定轨迹。

DE102005034700A1描述一种用于车辆的泊车装置，所述泊车装置包括用于测量泊车位的测量装置、用于计算到泊车位中的泊车轨迹的计算单元、用于检测车辆的行驶空间的摄像机以及用于显示摄像机图像的显示装置。所述泊车装置除泊车轨迹以外也在摄像机图像中插入位于泊车轨迹上的转向点。

由DE19925584A1已知一种方法，所述方法向驾驶员显示行驶路径。为此检测车辆的后向行驶空间的图像以及在显示装置中连同车辆在转向角不变的情况下具有的行驶路径一起示出所述图像。附加地，基于最大的方向盘偏转示出可能的行驶路径所在的区域。这样的基于视频的系统能够使驾驶员在一定的学习时间之后绕行障碍物。

发明内容

根据本发明提出一种车辆的驾驶员辅助系统中的方法，所述方法包括以下步骤：通过周围环境传感机构检测代表所述车辆的周围环境的周围环境数据；基于所述周围环境数据计算可无碰撞行驶的行驶区域；以及提供输出信号，用于将所计算的行驶区域输出到所述车辆的人机接口上。

在本发明的范畴中，周围环境传感机构包括尤其能够实现车辆周围环境中的目标的检测的组件。典型地，这些组件分配给驾驶员辅助系统的一个或多个子系统。例如可以在ACC系统、PDC系统、紧急制动系统等等中应用基于超声、雷达、激光或其组合的传感器。借助于驾驶员辅助系统的周围环境传感机构可以检测车辆周围环境中的目标并且例如确定其位置、大小和与车辆的距离。可以将传感器数据和（必要时）由其导出的参量组合成代表车辆的周围环境情况的周围环境数据。在根据本发明的方法的一种实现中，周围环境数据包括与车辆的周围环境中的障碍物的距离值。

此外，可无碰撞行驶的行驶区域表示车辆周围环境中的以下区域：所述区域取决于周围环境传感机构的有效距离并且排除周围环境传感机构探测到表示障碍物的目标的车辆周围环境区域。附加地或替代地，所述区域的尺寸可以是行驶状态相关的并且例如匹配于当前速度或取决于车辆位于乡村地区中的乡下公路上、高速公路上还是城市交通中。可无碰撞行驶的行驶区域也可以设有障碍物周围的安全距离，其同样可以根据行驶状态改变并且除障碍物以外从车辆周围环境区域中排除。通过这种方式，可无碰撞行驶的行驶区域可以包括障碍物周围的安全区域。

在根据本发明的方法的一种实现中，基于当前周围环境情况以及至少一个更早的周围环境情况实施可无碰撞行驶的行驶区域的计算。在根据本发明的方法的另一种实现中，基于当前方向盘角度计算和输出车辆轨迹。所述行驶区域尤其可以包括从当前车辆位置出发的可无碰撞行驶的车辆轨迹的区域。可无碰撞行驶的车辆轨迹在此可以包括以下车辆轨迹：在所述车辆轨迹上车辆不与障碍物碰撞，所述车辆轨迹因此是可无碰撞行驶的。附加地或替代地，可无碰撞行驶的车辆轨迹可以包括以下车辆轨迹：在所述车辆轨迹上车辆不进入通过障碍物周围的安全距离确定的区域中。

在根据本发明的方法的一种实现中，所述行驶区域恰好包括所述车辆前面的和/或后面的平坦连续的区域。可以输出所述平坦连续的区域。在所述方法的另一种实现中，基于所述车辆的当前转向状态计算并且输出最终的车辆轨迹。