[发明专利]电动助力转向的控制装置

权利要求书

1.一种电动助力转向的控制装置，该电动助力转向的控制装置基于来自检测转向转矩的转矩传感器的转向转矩信号，对输出辅助转矩的电动机的输出转矩进行控制，其特征在于，

所述控制装置对基于来自检测所述电动机的转轴的转速的电动机速度检测单元的电动机速度信号的校正信号进行负反馈，使与从所述转向转矩信号到所述输出转矩的传递特性相对应的固有振动频率的振动发生衰减。

2.如权利要求1所述的电动助力转向的控制装置，其特征在于，

将辅助转矩信号作为相当于所述输出转矩的指令值的电流指令来控制所述输出转矩，该辅助转矩信号与将基于所述电动机速度信号的校正信号负反馈到所述转向转矩信号后得到的信号大致成正比。

3.如权利要求1或2所述的电动助力转向的控制装置，其特征在于，

将基于所述电动机速度信号的校正信号负反馈到辅助转矩信号后所得的信号作为相当于所述输出转矩的指令值的电流指令，来对所述输出转矩进行控制，该辅助转矩信号与所述转向转矩信号大致成正比。

4.如权利要求1至3任一项所述的电动助力转向的控制装置，其特征在于，

基于所述电动机速度信号的校正信号经由具有截止频率在与辅助转矩相关的闭环系统的环路传递函数的增益交叉频率以上、且在高频噪声分量的频率以下的低通滤波器而得到。

5.如权利要求1至4任一项所述的电动助力转向的控制装置，其特征在于，

基于所述电动机速度信号的校正信号是从来自所述电动机速度检测单元的电动机速度信号中降低了转向的频率分量而得到的。

6.如权利要求1至5任一项所述的电动助力转向的控制装置，其特征在于，

基于所述电动机速度信号的校正信号是根据检测车辆的行驶速度的车速信号而得到的。

7.如权利要求6所述的电动助力转向的控制装置，其特征在于，

基于所述电动机速度信号的校正信号是根据检测车辆的行驶速度的车速信号，来变更相对于电动机速度信号的放大率而得到的。

8.如权利要求6或7所述的电动助力转向的控制装置，其特征在于，

基于所述电动机速度信号的校正信号是根据检测车辆的行驶速度的车速信号，来变更要由电动机速度信号降低转向的频率分量的设定而得到的。

9.如权利要求1至8任一项所述的电动助力转向的控制装置，其特征在于，

包括与所述转向转矩信号串联设置的补偿相位的补偿器。

10.如权利要求2至9任一项所述的电动助力转向的控制装置，其特征在于，

将基于所述转向转矩信号的校正信号加到辅助转矩信号后所得的信号作为相当于所述输出转矩的指令值的电流指令，来对所述输出转矩进行控制，该辅助转矩信号与所述转向转矩信号大致成正比。

11.如权利要求1至10任一项所述的电动助力转向的控制装置，其特征在于，

与所述传递特性相对应的固有振动频率与所述转矩传感器的弹簧常数和所述电动机的转子的惯性力矩相对应。

12.如权利要求1至11任一项所述的电动助力转向的控制装置，其特征在于，

所述固有振动频率与所述转矩传感器的弹簧常数、所述电动机的转子的惯性力矩、以及方向盘的惯性力矩相对应。