[发明专利]推土铲控制装置、作业机械及推土铲控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及控制推土铲的高度的推土铲控制装置、作业机械及推土铲控制方法。

背景技术

目前，具有用于地面的挖掘及整地、砂土的搬运等的工作装置即推土铲的作业机械被广泛应用。另外，在这样的作业机械中，提出了自动调节推土铲的高度的方法，以使得施加在推土铲上的推土铲负荷在目标范围内（参照专利文献1）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平07-54374号公报。

发明内容

（发明要解决的技术课题）

但是，若利用专利文献1所公开的方法，随着推土铲负荷比目标范围的上限值变大而推土铲上升，然后，随着推土铲负荷比目标范围的下限值变小而推土铲下降。因此，若利用专利文献1所公开的方法，则会存在在挖掘面上形成连续的起伏的问题。

本发明是鉴于上述状况而作出的，其目的在于提供能够抑制挖掘面起伏的推土铲控制装置、作业机械及推土铲控制方法。

（用于解决技术课题的技术方案）

第一方式的推土铲控制装置用于控制推土铲的上下位置，该推土铲是能够上下摆动地安装在车体上的工作装置。推土铲控制装置包括：推土铲负荷取得部、推土铲控制部、距离取得部及假想设计面设定部。推土铲负荷取得部取得施加在推土铲上的推土铲负荷。推土铲控制部在推土铲负荷比第一设定负荷值小的情况下使推土铲下降，在推土铲负荷比第二设定负荷值大的情况下使推土铲上升，并且，将推土铲的摆动限制在设计面的上方，该设计面是表示挖掘对象的目标形状的三维设计地形。距离取得部取得设计面与推土铲的距离。假想设计面设定部基于推土铲负荷从第一设定负荷值以上的值降低到比第一设定负荷值小的值时由距离取得部取得的基准距离，将与设计面平行的假想设计面设定在比设计面靠近推土铲的位置。即便在推土铲负荷达到比第一设定负荷值小的值的情况下，由假想设计面设定部设定了假想设计面时，推土铲控制部也能够将推土铲的摆动限制在假想设计面的上方。

利用第一方式的推土铲控制装置，即便在挖掘作业中随着推土铲负荷比第二设定负荷值大而推土铲上升后，推土铲负荷比第一设定负荷值小的情况下，推土铲被控制为不比假想设计面靠近设计面，因此能够抑制推土铲大幅度地下降。因此，能够抑制在挖掘面上形成连续的起伏。

在第一方式的推土铲控制装置的基础上，第二方式的推土铲控制装置的假想设计面设定部将假想设计面设定为假想设计面与设计面的距离与基准距离一致。

在第一方式的推土铲控制装置的基础上，第三方式的推土铲控制装置的假想设计面设定部将假想设计面设定为假想设计面与设计面的距离比基准距离小。

利用第三方式的推土铲控制装置，既能够不在挖掘面上形成大的起伏，又能够确保土木工程量。

在第三方式的推土铲控制装置的基础上，第四方式的推土铲控制装置的假想设计面设定部将假想设计面设定在比上次设定的假想设计面远离设计面的位置。

利用第四方式的推土铲控制装置，即便在将假想设计面设定为假想设计面与设计面的距离比基准距离小的情况下，也能够抑制更新后的假想设计面设定在比上次的假想设计面靠近下方的位置。因此，能够进一步抑制在挖掘面上形成起伏。第三方式的推土铲控制装置。

第五方式的作业机械包括：车体；推土铲，其是能够上下摆动地安装在车体上的工作装置；第一方式的推土铲控制装置。

第六方式的推土铲控制方法用于控制推土铲的上下位置，该推土铲是能够上下摆动地安装在车体上的工作装置，该推土铲控制方法包括：基于设计面与推土铲的基准距离，将与设计面平行的假想设计面设定在比设计面靠近推土铲的位置的工序，所述设计面是表示施加在推土铲上的推土铲负荷从第一设定负荷值以上的值降低到比第一设定负荷值小的值时的挖掘对象的目标形状的三维设计地形；将推土铲的摆动限制在假想设计面的上方的工序。

第七方式的推土铲控制方法控制推土铲的上下位置，该推土铲是能够上下摆动地安装在作业机械的车体上并用于挖掘的工作装置，推土铲控制方法包括：取得在挖掘时施加在推土铲上的推土铲负荷的工序；当推土铲负荷比第一设定负荷值小时使推土铲下降，当推土铲负荷比第二设定负荷值大时使推土铲上升，并且，将推土铲的摆动限制在设计面的上方的工序，所述设计面是表示挖掘对象的目标形状的三维设计地形；使推土铲下降的工序包括：将假想设计面设定在比设计面靠近上方的位置的工序；将推土铲的摆动限制在假想设计面的上方的工序。

（发明效果）

根据本发明，能够提供能够抑制挖掘面起伏的推土铲控制装置、作业机械及推土铲控制方法。

附图说明